​地平线初体验.下

先给地平线的小姐姐道歉，拿到东西好久了，一直拖拖拉拉的的，今天终于写了。

前几篇看这里：

地平线机器人平台发布浅谈（可能是深谈）

地平线初体验.上

看看这承诺，应该要多写几篇

板子已经拍过很次了，但是还是想拍一下

开始了

我土狗了，一开始是使用的USB网络，话说我上次插线插错了，TX，RX，GND才对。。。

这个是简单的跑了自带的demo，板子正常

CP2101是串口的板子

设置的波特率

sunrise是没有什么显示的，盲输入

一开始是有一个固态的IP

看这个IP

这个是自带对网卡的信息打印

sudo iwlist wlan 0 scan

这个是具体的执行的代码的样子

是用SHELL写的

最后使用WIFI链接

稍等一下就连上了

更新一下系统

后面是SSH的IP

VNC死活连不上，不知道为啥

FileZilla是一个文件交换的软件

有改动的文件会有提示

会有一个提示

我们可以在这里输入地址来导航要的位置

右键可以直接打开

NotePad3的编辑器

 sudo apt-get install nano

nano的文件编辑器也没有，安装

这个是静态的IP地址，在这里设置

nmcil可以打印WIFI的扫描信息

sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD"

使用这个来链接WIFI

这个是内置的功能打开

这个是使用Python编辑器控制硬件

这个是补全的一些待补全的函数

旭日X3派的引脚编号有3种模式：

1. BOARD（the pin number of the 40 pin GPIO header）：物理引脚序号，在硬件上丝印上可以直接看到的序号，物理上正好一一对应。

2.BCM（the Broadcom SoC GPIO numbers）：BCM是根据博通SoC的GPIO规则命名的。

3.CVM 使用字符串代替数字，对应于CVM / CVB连接器的信号名称。

SOC 对应的编号是旭日X3M芯片的GPIO管脚序号，与芯片数据手册一一对应。

/app/40pin_samples/

在这个目录下就是测试使用的代码

地平线给的demo很全，直接也说明这个东西了

这里看一个，先导入库，设置要控制的引脚

设置编码的模式，下面的就是见名知其意，上面的这些语句就是把引脚的初始化处理好了。

接下来就是一种防御性代码的设计，这里就设置了边沿的捕获模式，当被触发后会让指定的GPIO来做一些动作，如果都没有激发就清除所有的GPIO设置。

因为这个库是指定给的，这里就给出位置：

python2.7:

1.自带库：/usr/lib/python2.7/dist-packages/

2.pip或setup.py安装：/home/pi/.local/lib/python2.7/site-packages/

python3:

1.自带库：/usr/lib/python3/dist-packages/

2.pip或setup.py安装：/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages

/usr/lib/python3/dist-packages/

这个库我虽然进去了，但是我也没有找到在哪里

这个我看一下，看不到我感兴趣的东西

双击文件，可以在这个自带的编辑器打开，有点爽

执行的时候，操作硬件需要给一个权限，之后是解释器+执行文件

自带的APP在这里，GPIO+AI+应用

deb的文件是一些库吧

这里先打开第一个文件看看

里面有一个斑马的图片

使用这个土办法看看Hobot的位置

/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/Hobot.GPIO-0.0.2-py3.8.egg/Hobot/__init__.py

位置在这里，不过都是二进制的文件

里面就似是这样的内容，SO的话可以二进制的反编译

/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/

上面的位置，是有地平线的DNN和VIO的库

我翻到了一个压缩包，是可以安装的

这个是GPIO的安装目录

这个GPIO的版本是2

在这里被定义

这个是定义的GPIO平台

在地平线的板子里面有三种型号，应该是使用的一个GPIO的包

还有很多有趣的东西，我继续写，准备编译SONY的相机应用和买个激光雷达来建图和记录ROS。

https://blog.csdn.net/qq_43650421/article/details/107977308

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/40pin_user_guide.html