51单片机控制TB6600驱动器驱动42步进电机「建议收藏」

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/*******************程序功能********************* 1.控制电机停止与启动 2.控制电机正反转 3.控制电机转速 3.控制电机按一定角度步进 ************************************************/
#include<reg52.h>
//电机控制引脚
sbit CLK  = P1^0;
sbit ENA  = P1^1; 
sbit DIR  = P1^2;		   
//按键控制端
sbit P_TS  = P2^0;	       //正转控制端
sbit N_TS  = P2^1;		   //反转控制端
sbit P_ADJ = P2^2;         //调速+
sbit N_ADJ = P2^3;         //调速-
sbit StopStart  = P2^4;	   //停止与启动
sbit P_Step = P2^5;
sbit N_Step = P2^6;
sbit SS_Step = P2^7;

unsigned int Tspeed[3]={ 
   20,4000,10000};	       //调速等级表
unsigned int StepAngle[4]={ 
   100,200,400,800};   //步进角度表--90度/180度/360度/720度
bit Run_Status=0;
bit CY_status=0;
unsigned int CYCLE=20;
unsigned int cy_count=0;
unsigned PWM_count=0;

void Init_time();
void Key_scan();
void Step(unsigned int step_count);
/*void delay() //延时函数 { unsigned int i = 200; while (i--); } */
void main()
{ 
   
	ENA=1;
	CLK=0;
	DIR=0;		   //初始化电机
	Init_time();   //初始化定时器 
	while(1)
	{ 
   
		Key_scan();
	}	
}
void Init_time()				 //初始化定时器
{ 
   
	TMOD |= 0x01;
	TH0=(65536-CYCLE)/256; 		 //给time0装初值
	TL0=(65536-CYCLE)%256;
	//TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值
	//TL1=(65536-2000)%256;
    IE = 0x82;
	//PT1=1; //使得time1的优先级高于time0
	TR0=1;				         //打开两个中断
	//TR1=1;
}
void Enter_Timer0() interrupt 1				//进入定时器中断
{ 
   
	TH0=(65536-CYCLE)/256; 
	TL0=(65536-CYCLE)%256;
	CLK=~CLK;
	PWM_count++;
	if(PWM_count==(2*cy_count)&&CY_status)
	{ 
   
		PWM_count=0;
		TR0=0;
		ENA=0;
	}	
}
/*void Enter_timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值 TL1=(65536-2000)%256; Key_scan(); } */

/************************按键扫描程序************************ 功能：读取各按键值，判断是否按下，再处理相应事件 注：按键控制程序，由于按键中断优先级高，且每个按键都设计 为弹起有效， 所以长时间按住不放会导致电机减速甚至停 止直至放开按键 *************************************************************/
void Key_scan()				   	   
{ 
   
	static char i=0,j=0;
	if(P_TS==0)					   //正反转切换
	{ 
   
		//delay(); //按键消抖
		if(P_TS==0)
		{ 
   
			while(!P_CW);			   //按键按下直到放开
			DIR=1;
		}
	}
	if(N_TS==0)					   //正反转切换
	{ 
   
		//delay(); //按键消抖
		if(N_TS==0)
		{ 
   
			while(!N_CW);			   //按键按下直到放开
			DIR=0;
		}
	}
	if(P_ADJ==0)				   //加速
	{ 
   
		//delay(); 
		if(P_ADJ==0)
	    { 
   
			while(!P_ADJ);
			i--;
			if(i<1)
			i=0;
			CYCLE=Tspeed[i];		
		}
	}
	if(N_ADJ==0)				   //减速
	{ 
   
		//delay();
		if(N_ADJ==0)
		{ 
   
			while(!N_ADJ);
			i++;
			if(i>2)
			i=2;
			CYCLE=Tspeed[i];
		}
	}
	if(StopStart==0)
	{ 
   
		//delay();
		if(StopStart==0)
		{ 
   
			while(!StopStart);
			Run_Status=~Run_Status;
			if(Run_Status)
			{ 
   
				ENA=1;		  //启动电机
				TR0=1;		  //开启中断产生脉冲信号
			}
			else
			{ 
   
				ENA=0;		  //关闭电机
				TR0=0;		  //关闭中断停止脉冲信号
				CY_status=0;  //刷新步进标志位
			}
		}
	}
	if(P_Step==0)
	{ 
   
		//delay();
		if(P_Step==0)		  //步进角度+
		{ 
   
			while(!P_Step);
			j++;
			if(j>3)
			j=3;
			Step(StepAngle[j]);			
		}
	}
	if(N_Step==0)			  //步进角度-
	{ 
   
	// delay();
		if(N_Step==0)
		{ 
   
			while(!N_Step);
			j--;
			if(j<1)
			j=0;
			Step(StepAngle[j]);			
		}
	}
	if(SS_Step==0)   //按一定步进角度步进，每按下一次转动一定步进角后停止
	{ 
   
		//delay();
		if(SS_Step==0)
		{ 
   
			while(!SS_Step);
			Step(StepAngle[j]);
		}
	}
}
/***********************角度控制函数*************************/
void Step(unsigned int step_count)
{ 
   
	PWM_count=0;
	CY_status=1;
	cy_count=step_count;
	ENA=1;
	TR0=1;
}