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Fast特征检测

作者头像
裴来凡
发布2022-09-21 08:43:04
6830
发布2022-09-21 08:43:04
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import cv2
img=cv2.imread('C:/Users/xpp/Desktop/Lena.png')
fast=cv2.FastFeatureDetector_create()#创建FAST检测器
kps=fast.detect(img,None)#检测关键点,不使用掩模
img2=cv2.drawKeypoints(img,kps,None,color=(0,255,0))#绘制关键点
cv2.imshow('FAST points',img2)#显示绘制了关键点的图像
fast.setThreshold(30)#设置阈值30
kps=fast.detect(img,None)#检测关键点,不使用掩模
n=0
for p in kps:#输出关键点信息
    print("第%s个关键点,坐标:"%(n+1),p.pt,'响应强度:',p.response,'邻域大小:',p.size ,'角度:',p.angle)
    n+=1
result=cv2.drawKeypoints(img,kps,None,color=(0,255,0))
cv2.imshow('result',result)
cv2.waitKey(0)
第1个关键点,坐标:(198.0, 9.0) 响应强度:31.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第2个关键点,坐标:(142.0, 24.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第3个关键点,坐标:(136.0, 27.0) 响应强度:47.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第4个关键点,坐标:(134.0, 31.0) 响应强度:49.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第5个关键点,坐标:(413.0, 33.0) 响应强度:40.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第6个关键点,坐标:(130.0, 38.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第7个关键点,坐标:(283.0, 58.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第8个关键点,坐标:(110.0, 69.0) 响应强度:47.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第9个关键点,坐标:(382.0, 74.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第10个关键点,坐标:(361.0, 76.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第11个关键点,坐标:(387.0, 76.0) 响应强度:47.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第12个关键点,坐标:(374.0, 119.0) 响应强度:40.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第13个关键点,坐标:(371.0, 129.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第14个关键点,坐标:(224.0, 131.0) 响应强度:60.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第15个关键点,坐标:(211.0, 132.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第16个关键点,坐标:(226.0, 132.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第17个关键点,坐标:(257.0, 134.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第18个关键点,坐标:(261.0, 134.0) 响应强度:61.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第19个关键点,坐标:(213.0, 135.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第20个关键点,坐标:(264.0, 135.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第21个关键点,坐标:(254.0, 136.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第22个关键点,坐标:(213.0, 137.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第23个关键点,坐标:(245.0, 137.0) 响应强度:43.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第24个关键点,坐标:(238.0, 138.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第25个关键点,坐标:(213.0, 139.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第26个关键点,坐标:(265.0, 140.0) 响应强度:75.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第27个关键点,坐标:(215.0, 141.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第28个关键点,坐标:(217.0, 143.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第29个关键点,坐标:(260.0, 143.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第30个关键点,坐标:(230.0, 147.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第31个关键点,坐标:(235.0, 147.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第32个关键点,坐标:(244.0, 147.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第33个关键点,坐标:(233.0, 148.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第34个关键点,坐标:(333.0, 148.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第35个关键点,坐标:(226.0, 149.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第36个关键点,坐标:(179.0, 151.0) 响应强度:31.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第37个关键点,坐标:(227.0, 151.0) 响应强度:39.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第38个关键点,坐标:(326.0, 151.0) 响应强度:38.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第39个关键点,坐标:(248.0, 153.0) 响应强度:48.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第40个关键点,坐标:(182.0, 154.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第41个关键点,坐标:(230.0, 155.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第42个关键点,坐标:(168.0, 157.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第43个关键点,坐标:(318.0, 157.0) 响应强度:52.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第44个关键点,坐标:(101.0, 158.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第45个关键点,坐标:(176.0, 158.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第46个关键点,坐标:(237.0, 158.0) 响应强度:61.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第47个关键点,坐标:(321.0, 158.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第48个关键点,坐标:(243.0, 159.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第49个关键点,坐标:(312.0, 159.0) 响应强度:43.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第50个关键点,坐标:(221.0, 160.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第51个关键点,坐标:(123.0, 161.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第52个关键点,坐标:(198.0, 161.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第53个关键点,坐标:(238.0, 161.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第54个关键点,坐标:(242.0, 161.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第55个关键点,坐标:(171.0, 162.0) 响应强度:44.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第56个关键点,坐标:(308.0, 162.0) 响应强度:67.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第57个关键点,坐标:(197.0, 163.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第58个关键点,坐标:(234.0, 163.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第59个关键点,坐标:(236.0, 164.0) 响应强度:70.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第60个关键点,坐标:(241.0, 166.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第61个关键点,坐标:(237.0, 167.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第62个关键点,坐标:(121.0, 168.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第63个关键点,坐标:(195.0, 168.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第64个关键点,坐标:(198.0, 168.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第65个关键点,坐标:(226.0, 169.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第66个关键点,坐标:(232.0, 169.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第67个关键点,坐标:(108.0, 170.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第68个关键点,坐标:(199.0, 170.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第69个关键点,坐标:(204.0, 170.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第70个关键点,坐标:(242.0, 170.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第71个关键点,坐标:(319.0, 171.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第72个关键点,坐标:(120.0, 173.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第73个关键点,坐标:(157.0, 173.0) 响应强度:38.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第74个关键点,坐标:(234.0, 173.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第75个关键点,坐标:(229.0, 174.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第76个关键点,坐标:(236.0, 175.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第77个关键点,坐标:(157.0, 178.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第78个关键点,坐标:(162.0, 178.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第79个关键点,坐标:(232.0, 179.0) 响应强度:48.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第80个关键点,坐标:(203.0, 180.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第81个关键点,坐标:(224.0, 180.0) 响应强度:46.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第82个关键点,坐标:(154.0, 181.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第83个关键点,坐标:(208.0, 181.0) 响应强度:50.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第84个关键点,坐标:(144.0, 182.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第85个关键点,坐标:(205.0, 183.0) 响应强度:57.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第86个关键点,坐标:(91.0, 185.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第87个关键点,坐标:(155.0, 185.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第88个关键点,坐标:(141.0, 186.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第89个关键点,坐标:(89.0, 187.0) 响应强度:38.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第90个关键点,坐标:(197.0, 187.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第91个关键点,坐标:(204.0, 190.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第92个关键点,坐标:(152.0, 191.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第93个关键点,坐标:(192.0, 192.0) 响应强度:47.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第94个关键点,坐标:(116.0, 193.0) 响应强度:60.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第95个关键点,坐标:(151.0, 193.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第96个关键点,坐标:(201.0, 193.0) 响应强度:39.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第97个关键点,坐标:(208.0, 193.0) 响应强度:72.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第98个关键点,坐标:(149.0, 194.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第99个关键点,坐标:(194.0, 194.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第100个关键点,坐标:(237.0, 197.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第101个关键点,坐标:(114.0, 198.0) 响应强度:39.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第102个关键点,坐标:(197.0, 198.0) 响应强度:53.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第103个关键点,坐标:(205.0, 198.0) 响应强度:52.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第104个关键点,坐标:(112.0, 199.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第105个关键点,坐标:(142.0, 200.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第106个关键点,坐标:(189.0, 200.0) 响应强度:40.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第107个关键点,坐标:(118.0, 201.0) 响应强度:59.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第108个关键点,坐标:(152.0, 201.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第109个关键点,坐标:(182.0, 201.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第110个关键点,坐标:(111.0, 202.0) 响应强度:45.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第111个关键点,坐标:(112.0, 204.0) 响应强度:47.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第112个关键点,坐标:(106.0, 205.0) 响应强度:53.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第113个关键点,坐标:(118.0, 205.0) 响应强度:76.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第114个关键点,坐标:(239.0, 205.0) 响应强度:40.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第115个关键点,坐标:(123.0, 206.0) 响应强度:63.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第116个关键点,坐标:(149.0, 206.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第117个关键点,坐标:(193.0, 206.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第118个关键点,坐标:(105.0, 207.0) 响应强度:56.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第119个关键点,坐标:(109.0, 207.0) 响应强度:83.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第120个关键点,坐标:(182.0, 207.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第121个关键点,坐标:(139.0, 208.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第122个关键点,坐标:(191.0, 210.0) 响应强度:38.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第123个关键点,坐标:(148.0, 211.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第124个关键点,坐标:(186.0, 211.0) 响应强度:46.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第125个关键点,坐标:(252.0, 211.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第126个关键点,坐标:(110.0, 212.0) 响应强度:70.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第127个关键点,坐标:(116.0, 212.0) 响应强度:84.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第128个关键点,坐标:(151.0, 212.0) 响应强度:44.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第129个关键点,坐标:(113.0, 213.0) 响应强度:45.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第130个关键点,坐标:(122.0, 213.0) 响应强度:60.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第131个关键点,坐标:(244.0, 213.0) 响应强度:61.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第132个关键点,坐标:(108.0, 214.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第133个关键点,坐标:(136.0, 214.0) 响应强度:30.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第134个关键点,坐标:(146.0, 214.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第135个关键点,坐标:(189.0, 214.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第136个关键点,坐标:(241.0, 214.0) 响应强度:31.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第137个关键点,坐标:(247.0, 214.0) 响应强度:74.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第138个关键点,坐标:(114.0, 217.0) 响应强度:60.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第139个关键点,坐标:(111.0, 218.0) 响应强度:61.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第140个关键点,坐标:(91.0, 219.0) 响应强度:46.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第141个关键点,坐标:(126.0, 219.0) 响应强度:31.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第142个关键点,坐标:(112.0, 220.0) 响应强度:49.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第143个关键点,坐标:(151.0, 220.0) 响应强度:31.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第144个关键点,坐标:(175.0, 220.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第145个关键点,坐标:(309.0, 221.0) 响应强度:57.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第146个关键点,坐标:(86.0, 222.0) 响应强度:59.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第147个关键点,坐标:(133.0, 222.0) 响应强度:43.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第148个关键点,坐标:(174.0, 222.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第149个关键点,坐标:(248.0, 222.0) 响应强度:95.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第150个关键点,坐标:(259.0, 222.0) 响应强度:40.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第151个关键点,坐标:(92.0, 223.0) 响应强度:38.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第152个关键点,坐标:(105.0, 223.0) 响应强度:34.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第153个关键点,坐标:(181.0, 223.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第154个关键点,坐标:(306.0, 223.0) 响应强度:58.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第155个关键点,坐标:(112.0, 224.0) 响应强度:35.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第156个关键点,坐标:(240.0, 224.0) 响应强度:43.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第157个关键点,坐标:(107.0, 225.0) 响应强度:48.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第158个关键点,坐标:(190.0, 225.0) 响应强度:46.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第159个关键点,坐标:(232.0, 225.0) 响应强度:52.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第160个关键点,坐标:(237.0, 225.0) 响应强度:36.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第161个关键点,坐标:(195.0, 226.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第162个关键点,坐标:(83.0, 227.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第163个关键点,坐标:(89.0, 227.0) 响应强度:80.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第164个关键点,坐标:(258.0, 227.0) 响应强度:37.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第165个关键点,坐标:(307.0, 227.0) 响应强度:45.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第166个关键点,坐标:(104.0, 228.0) 响应强度:32.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
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第480个关键点,坐标:(137.0, 449.0) 响应强度:42.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
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第483个关键点,坐标:(142.0, 453.0) 响应强度:41.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第484个关键点,坐标:(41.0, 454.0) 响应强度:46.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0
第485个关键点,坐标:(128.0, 454.0) 响应强度:33.0 邻域大小:7.0 角度:-1.0

算法:Fast特征检测是根据像素周围16个像素的强度和阈值等参数来判断像素点是否为关键点。

文献:Rosten, E. , Porter, R. , & Drummond, T. . (2010). Faster and better: a machine learning approach to corner detection. IEEE Transactions on Software Engineering, 32(1), 105-119.

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