机器人微控制器编程（CoCube）-深度融合

网络技术是实现多机器人的基础。

机器人之间能相互通信，机器人和主控台也能相互通信。

通信连接：

• 有线
• 无线

无线时延的问题？

如何提升CoCube通信效率呢。

从上图可以看到，时延50ms

如何提升到下图：

从而可以实现控制信号传输：

对偶系统。角度变换。

机器人也可以变为遥控器，各种数据都可以实时显示并绘制图表。

传感器实际测量值和真实数值之间，有何关系。

小知识：

1-30ms：极快，几乎察觉不出延迟，玩任何游戏都特别顺畅。 31-50ms：良好，可以正常游戏，没有明显的延迟情况。 51-100ms：普通，对抗类游戏能够感觉出延迟明显，有卡顿情况。 >100ms:差，无法正常游戏，会有丢包并掉线现象。 可以查看是否延迟 第一招：修改无线路由器的信道 1，首先我们进入无线路由器的设置页面，在无线网络设置中找到信道设置。 信道设置 2，开启WDS并扫描周围无线网络情况。 开启WDS 3.根据周围无线网络信道选择比较少人知道的信道。 选择比较少人知道的信道 4.重启路由器，看一下网络延迟是否降低了？ 第二招：更改无线频段 此种方法与更改信道的原因相同，因为现在我们使用的路由器大部分都在使用2.4GHz的频段，5GHz频段使用的比较少，我们可以可以把路由器更改并使用5GHz的频段。 更改频段为5GHz 第三招：升级无线路由器固件 有的时候，由于固件原因，无线路由器会因为估计错误导致WIFI的不稳定情况，所以建议大家每隔一段时间登陆路由器检查更新固件。 家里的WIFI出现延迟，也有可能是连接的人数过多，可以查看下，自己家里的WIFI是否被其它人盗用，最好可以绑定MAC进行连接，或者更换一个比较复杂的密码。

MPU 6050

智能型手机 平板装置设备 手持型游戏产品 游戏机 3D遥控器 可携式导航设备

以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux与Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5µA；加速器运作电流：350µA，加速器省电模式电流： 20µA@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface) 内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。 使用者亲自测试 10,000 g 碰撞容忍度 为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN) 符合RoHS及环境标准