ROS1云课→03工作空间

ROS1云课→02系统架构

先下载需要资源：

git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git

解压缩需要的*.zip文件：

unzip ***.zip

简而言之，工作空间就是一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。当想同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包同时是集中管理开发包的一种好方式。

下图所示的是一个典型的工作空间。每个文件夹都是一个具有不同功能的空间：

• 源文件空间（The Source space）：在源空间（src文件夹）放置了功能包、项目、克隆包等。在这个空间最重要的一个文件是CMakeLists.txt。当你在工作空间中配置功能包时，src文件夹CMakeLists.txt调用CMake。这个文件是通过catkin_init_workspace命令创建的。
• 编译空间（The build space）：在build文件夹里，cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。
• 开发空间（The Development（devel）space）：devel文件夹用来保存编译后的程序，这些是无需安装就能用来测试的程序。一旦项目通过测试，你可以安装或导出功能包与其他开发人员分享。

ROS1通常为src+build+devel； ROS2通常为src+build+install+log。

catkin编译包有两个选项。第一个是使用标准CMake工作流程，通过此方式可以一次编译一个包，见以下命令：

$ cmake packageToBuild/

$ make

如果想编译所有的包，可以使用catkin_make命令行，见以下命令：

$ cd workspace

$ catkin_make

也可以用catkin build。需要安装：

sudo apt-get install python3-catkin-tools

ROS2通常用colcon

在ROS1配置的编译空间目录中，这两个命令编译出可执行文件。

ROS1的另一个有趣的特性是它的覆盖（overlay）。当正在使用ROS功能包，例如Turtlesim，可以使用安装版本，也可以下载源文件并编译它来使用你修改后的版本。

ROS1允许使用自定义版本的功能包去替代安装版本。如果正在升级已安装的功能包，这是非常有用的。或许此时并不理解它的作用，但无需担心，在后面将使用这个功能来创建自己的插件。

选择一款功能包，放到自定义工作空间中，编译然后运行程序：