ROS1云课→27机器人SLAM小结
ROS1云课→27机器人SLAM小结
zhangrelay
发布于 2022-09-28 13:50:11
发布于 2022-09-28 13:50:11
从turtlesim到stdr，从示意到仿真。
stdr：
turtlesim：
为什么要学习如上内容？
为了使用导航功能包集，需要逐步学习如何一步步配置自定义机器人。介绍了应用导航功能包集对机器人平台的需求，即需要使用平面激光雷达、差动轮式机器人、基础控制器，而且还要满足特定的几何形状。
注意使用stdr来展示示例和解释不同配置下导航功能包集的工作原理。如果直接使用一个真的机器人平台来解释这一切就会麻烦许多，而且并不是每位读者都能拥有或者能接触到这样的机器人。在任何情况下，使用不同的机器人平台，所下发的指令都可能是不同的，其硬件执行器也可能会出现故障，因此在仿真环境中执行这些代码更加安全也更加可靠。在此之后，在满足需要的基础之上，也可以将这些代码移植到实际的机器人上应用。
在后面，将会学习如何配置导航功能包集，创建.launch文件，并在stdr中完成之前所创建的机器人的自主导航。
简单来说，之后所学的内容都将是非常有用的，因为它不仅会提供在示例中进行正确的配置，还会提供在其他的机器人（无论是仿真机器人还是真正的机器人）中使用导航功能包集。
<!--
Turtlebot navigation simulation:
- stdr
- move_base
- amcl
- map_server
- rviz view
-->
<launch>
<arg name="base" default="$(optenv TURTLEBOT_BASE kobuki)"/> <!-- create, rhoomba -->
<arg name="stacks" default="$(optenv TURTLEBOT_STACKS hexagons)"/> <!-- circles, hexagons -->
<arg name="3d_sensor" default="$(optenv TURTLEBOT_3D_SENSOR kinect)"/> <!-- kinect, asus_xtion_pro -->
<arg name="laser_topic" default="robot0/laser_0"/> <!-- default laser topic in stdr for 1 robot -->
<arg name="odom_topic" default="robot0/odom"/>
<arg name="odom_frame_id" default="map"/>
<arg name="base_frame_id" default="robot0"/>
<arg name="global_frame_id" default="world"/>
<!-- Name of the map to use (without path nor extension) and initial position -->
<arg name="map_file" default="$(env TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE)"/>
<arg name="initial_pose_x" default="2.0"/>
<arg name="initial_pose_y" default="2.0"/>
<arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
<arg name="min_obstacle_height" default="0.0"/>
<arg name="max_obstacle_height" default="5.0"/>
<!-- ******************** Stdr******************** -->
<include file="$(find stdr_robot)/launch/robot_manager.launch" />
<!-- Run STDR server with a prefedined map-->
<node pkg="stdr_server" type="stdr_server_node" name="stdr_server" output="screen" args="$(arg map_file)"/>
<!--Spawn new robot at init position 2 2 0-->
<node pkg="stdr_robot" type="robot_handler" name="$(anon robot_spawn)" args="add $(find turtlebot_stdr)/robot/turtlebot.yaml $(arg initial_pose_x) $(arg initial_pose_y) 0"/>
<!-- Run Gui -->
<include file="$(find stdr_gui)/launch/stdr_gui.launch"/>
<!-- Run the relay to remap topics -->
<include file="$(find turtlebot_stdr)/launch/includes/relays.launch.xml"/>
<!-- ***************** Robot Model ***************** -->
<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/robot.launch.xml">
<arg name="base" value="$(arg base)" />
<arg name="stacks" value="$(arg stacks)" />
<arg name="3d_sensor" value="$(arg 3d_sensor)" />
</include>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
</node>
<!-- Command Velocity multiplexer -->
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mobile_base_nodelet_manager" args="manager"/>
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="cmd_vel_mux" args="load yocs_cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet mobile_base_nodelet_manager">
<param name="yaml_cfg_file" value="$(find turtlebot_bringup)/param/mux.yaml"/>
<remap from="cmd_vel_mux/output" to="mobile_base/commands/velocity"/>
</node>
<!-- ****** Maps ***** -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)">
<param name="frame_id" value="$(arg global_frame_id)"/>
</node>
<!-- ************** Navigation *************** -->
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml">
<arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/>
<arg name="laser_topic" value="$(arg laser_topic)"/>
<arg name="odom_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>
<arg name="base_frame_id" value="$(arg base_frame_id)"/>
<arg name="global_frame_id" value="$(arg global_frame_id)"/>
</include>
<!-- ***************** Manually setting some parameters ************************* -->
<param name="move_base/local_costmap/obstacle_layer/scan/min_obstacle_height" value="$(arg min_obstacle_height)"/>
<param name="move_base/local_costmap/obstacle_layer/scan/max_obstacle_height" value="$(arg max_obstacle_height)"/>
<param name="move_base/global_costmap/obstacle_layer/scan/min_obstacle_height" value="$(arg min_obstacle_height)"/>
<param name="move_base/global_costmap/obstacle_layer/scan/max_obstacle_height" value="$(arg max_obstacle_height)"/>
<!-- ************** AMCL ************** -->
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/amcl.launch.xml">
<arg name="scan_topic" value="$(arg laser_topic)"/>
<arg name="use_map_topic" value="true"/>
<arg name="odom_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>
<arg name="base_frame_id" value="$(arg base_frame_id)"/>
<arg name="global_frame_id" value="$(arg global_frame_id)"/>
<arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
<arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
<arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
</include>
<!-- ********** Small tf tree connector between robot0 and base_footprint********* -->
<node name="tf_connector" pkg="turtlebot_stdr" type="tf_connector.py" output="screen"/>
<!-- **************** Visualisation **************** -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find turtlebot_stdr)/rviz/robot_navigation.rviz"/>
</launch>export TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE=fullpath_to_your_map.yaml
export TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE=/home/shiyanlou/Code/demo_ws/src/turtlebot_stdr/maps/hospital_section.yaml
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原始发表：2022-09-13，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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