大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。
ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、公用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。
ROS版本 | Ubuntu版本 |
---|---|
indigo | 14.04 |
kinetic | 16.04 |
melodic | 18.04 |
点击软件和更新,查看配置如下:
source.list 是Ubuntu系统保存软件源地址的文件,位于/ect/apt 目录下,需要将ROS的软件源地址添加到该文件中,确保后续找到正确的ROS相关软件的下载地址。
打开终端,输入一下命令
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
使用如下命令添加秘钥:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
rosdep 是ROS中自带的工具,主要功能是为某些功能安装包安装系统依赖,同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
建议: 此处更新失败的较多,较好的解决办法是:手机开热点,电脑连接手机热点进行更新。
现在ROS已经成功安装到计算机了,默认在/opt路径下。后续由于会频繁使用终端输入ROS命令,所以在使用之前还需要对环境变量进行设置。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
打开终端,输入roscore命令,会看到如下画面,代表安装成功。
rosinstall 也是ROS中一个常用工具,可以下载和安装ROS中的功能包程序。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Q: “E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock – open (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它? A: 该问题一般是由于apt-get install 进行到一半强制中止所致。
1. sudo rm /var/cache/apt/archive/lock
2. sudo rm /var/lib/dpkg/lock
3. 重启系统
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。
发布者:全栈程序员栈长,转载请注明出处:https://javaforall.cn/195326.html原文链接:https://javaforall.cn