超声波雷达介绍及车位探测信号处理方法「建议收藏」

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1、超声波雷达介绍

超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。

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特性一：温度敏感

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特性二：无法精确描述障碍物位置（接收到的只是距离，并不知道具体方向）

雷达探测范围数字模型：

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参数α：超声波雷达的探测角 参数β：检测宽度范围影响因素之一，UPA的β角为20°左右，APA的 β角比较特殊，为0°。 参数R：检测宽度范围影响因素之一，UPA和APA的R值差别不大， 都在0.6m左右。 参数D：超声波雷达的最大量程。UPA的最大量程为2米~2.米，APA 的最大量程至少是5米，目前已有超过7m的APA雷达在业内使用

2、车位探测超声波雷达装载方案

汽车超声波类装配方案多为前后向共8个UPA，左右侧共4个APA。UPA主要应用于车前后障碍物检测，APA主要应用于车侧障碍物检测。工作频率：48kHz+2kHz

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在车位探测中，主要是左右侧共4个APA其探测作用。

3、车位识别技术

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车位检测基本原理：汽车经过空车位时，传感器检测到的距离值会发生两次跳变

理想化的信号图

技术难点： 1、测出的车位长度不稳定 2、室内室外测量差异较大 3、车速、车身角度对测量结果也会造成影响

4、参考方案

（1）Hough Transform for Parking Space Estimation Using Long Range Ultrasonic Sensors（2006）

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1、Find the strongest line 2、Select all line with the same or nearly the same θ as the strongest line found above 3、Pick the two strongest lines out of the selection

（感觉并不能满足要求，但其应用huogh transform 找到的两条线也许能为信号降噪提供思路）

（2）Parking Space Detection Using Ultrasonic Sensor in Parking Assistance System(2008)

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R2 -R1 >Threshold :Edge R2 -R1 Threshold : Plane

（其采用的是多回波超声波，依据回波的差值判断探测范围是否是平面或者边缘）

（3）联创汽车(2017)

1、联创开发的自适应滤波算法，优化信号输入。 2、搭建车位识别补偿模(Compensation module)。 3、对已有的波形进行分类计算后，对车位状况进行分类。 （该方法基本满足需求，但技术细节未公开）

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发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/194833.html原文链接：https://javaforall.cn