前往小程序,Get更优阅读体验!
立即前往
首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
社区首页 >专栏 >ROS1云课→22机器人轨迹跟踪

ROS1云课→22机器人轨迹跟踪

作者头像
zhangrelay
发布2022-10-04 20:06:10
4160
发布2022-10-04 20:06:10
举报

ROS1云课→21可视化工具rviz中的A*

本篇所指的轨迹跟踪不是下面这一类

机器人感知-视觉部分(Robotic Perception-Vision Section)_zhangrelay的博客-CSDN博客_机器人视觉感知

更像是如下这一类:

有地图,有静态规划好的轨迹: 

ROS中机器人如何沿着上述虚线进行运动?

那么,需要思考机器人运动轨迹和A*规划出的路径是否重合?

  • 考虑机器人运动学和动力学模型(机器人自身特性)
  • 是否有动态障碍物需要躲避(环境动态特性)
  • 然后才能更好的理解ROS导航功能包设计思路和所提供的各类功能

粉色为规划轨迹,黄色是机器人实际坐标绘制。 

可以理解为参考全局路径之后,机器人依据实际特性的局部轨迹。

机器人的真实轨迹就是局部运动轨迹的总和。


上图展示了导航功能包集的组织方式。在图中,能够看到白色、灰色和虚线三种框。白框表示其中的这些功能包集已经在ROS中集成了,并且它们提供的多种节点能够为机器人实现自主导航 。如何创建上图中灰色框表示的内容。这些部分取决于所使用的机器人平台。换句话说就是,这些部分的代码并不是通用的,需要根据所使用的机器人编写一定的代码实现ROS和导航功能包集的数据接口。

为了能够理解导航功能包集,应该把它看做一套使用机器人传感器和里程计功能的算法,以便使用标准的消息来控制机器人,毫无难度地移动机器人到期望的位置(不会产生碰撞或者卡在某个位置,再或者丢失控制信号)。

可以认为这个功能包集能够为任何机器人所用。几乎可以说是这样的,但是有时也需要调整一些配置文件并且调用功能包集编写一些节点。

在使用导航功能包集之前,机器人需要满足一些条件:

  • 导航功能包集只能够处理双轮差动(非完整系统)驱动和全向轮(完整系统)驱动的机器人。机器人的形状必须是方形或者矩形。当然,双足机器人也可以使用它做一些事情,如机器人定位等,但不能横向移动机器人。
  • 需要机器人能发布关于所有关节和传感器位置关系的信息。
  • 机器人必须能发送线速度和角速度消息。
  • 机器人必须有一个平面激光雷达来完成地图构建和定位。或者,能生成一些相当于激光雷达或者声呐的数据,如果它们安装在机器人的其他地方,也可以将它们的值映射到地面上。

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。
原始发表:2022-09-08,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

本文分享自 作者个人站点/博客 前往查看

如有侵权,请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划  ,欢迎热爱写作的你一起参与!

评论
登录后参与评论
0 条评论
热度
最新
推荐阅读
领券
问题归档专栏文章快讯文章归档关键词归档开发者手册归档开发者手册 Section 归档