n = 20; % 产生一个n x n的方格,修改此值可以修改生成图片的方格数(也就是在多大的环境内进行路径规划)
wallpercent = 0.4; % 这个变量代表生成的障碍物占总方格数的比例 ,如0.4 表示障碍物占总格数的40%
field = ones(n,n) + 10*rand(n,n);%生成一个n*n的单位矩阵+0到10范围内的一个随机数
field(ind2sub([n n],ceil(n^2.*rand(n*n*wallpercent,1)))) = Inf;%向上取整
startposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand));
goalposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand));
field(startposind) = 0; field(goalposind) = 0; %把矩阵中起始点和终止点处的值设为0
costchart = NaN*ones(n,n);%生成一个nxn的矩阵costchart,每个元素都设为NaN。就是矩阵初始NaN无效数据
costchart(startposind) = 0;%在矩阵costchart中将起始点位置处的值设为0
fieldpointers = cell(n,n);%生成元胞数组n*n
fieldpointers{
startposind} = 'S';
fieldpointers{
goalposind} = 'G'; %将元胞数组的起始点的位置处设为 'S',终止点处设为'G'
fieldpointers(field==inf)={
0};
function [field, startposind, goalposind, costchart, fieldpointers] = ...
initializeField(n,wallpercent)
field = ones(n,n) + 10*rand(n,n);%生成一个n*n的单位矩阵+0到10范围内的一个随机数
field(ind2sub([n n],ceil(n^2.*rand(n*n*wallpercent,1)))) = Inf;%向上取整
% 随机生成起始点和终止点
startposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成起始点的索引值
goalposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成终止点的索引值
field(startposind) = 0; field(goalposind) = 0; %把矩阵中起始点和终止点处的值设为0
costchart = NaN*ones(n,n);%生成一个nxn的矩阵costchart,每个元素都设为NaN。就是矩阵初始NaN无效数据
costchart(startposind) = 0;%在矩阵costchart中将起始点位置处的值设为0
% 生成元胞数组
fieldpointers = cell(n,n);%生成元胞数组n*n
fieldpointers{
startposind} = 'S'; fieldpointers{
goalposind} = 'G'; %将元胞数组的起始点的位置处设为 'S',终止点处设为'G'
fieldpointers(field==inf)={
0};
end
if isempty(gcbf)
figure('Position',[450 50 700 700], 'MenuBar','none');
axes('position', [0.01 0.01 0.99 0.99]);
else
gcf; cla;
end
n = length(field); %获取矩阵的长度,并赋值给变量n
field(field < Inf) = 0; %将fieid矩阵中的随机数(也就是没有障碍物的位置处)设为0
pcolor(1:n+1,1:n+1,[field field(:,end); field(end,:) field(end,end)]);%多加了一个重复的(由n X n变为 n+1 X n+1 )
cmap = flipud(colormap('jet'));
cmap(1,:) = zeros(3,1); cmap(end,:) = ones(3,1); %将矩阵cmap的第一行设为0 ,最后一行设为1
colormap(flipud(cmap)); %进行颜色的倒转
hold on;
axishandle = pcolor([1:n+1],[1:n+1],[costchart costchart(:,end); costchart(end,:) costchart(end,end)]); %将矩阵costchart进行拓展,插值着色后赋给axishandle
[goalposy,goalposx] = ind2sub([n,n],goalposind);
[startposy,startposx] = ind2sub([n,n],startposind);
plot(goalposx+0.5,goalposy+0.5,'ys','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
plot(startposx+0.5,startposy+0.5,'go','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
uicontrol('Style','pushbutton','String','RE-DO', 'FontSize',12, ...
'Position', [1 1 60 40], 'Callback','astardemo');
function axishandle = createFigure(field,costchart,startposind,goalposind)
% 这个if..else结构的作用是判断如果没有打开的figure图,则按照相关设置创建一个figure图
if isempty(gcbf) %gcbf是当前返回图像的句柄,isempty(gcbf)假如gcbf为空的话,返回的值是1,假如gcbf为非空的话,返回的值是0
figure('Position',[450 50 700 700], 'MenuBar','none'); %对创建的figure图像进行设置,设置其距离屏幕左侧的距离为450,距离屏幕下方的距离为50,长度和宽度都为700,并且关闭图像的菜单栏
axes('position', [0.01 0.01 0.99 0.99]); %设置坐标轴的位置,左下角的坐标设为0.01,0.01 右上角的坐标设为0.99 0.99 (可以认为figure图的左下角坐标为0 0 ,右上角坐标为1 1 )
else
gcf; cla; %gcf 返回当前 Figure 对象的句柄值,然后利用cla语句来清除它
end
n = length(field); %获取矩阵的长度,并赋值给变量n
field(field < Inf) = 0; %将fieid矩阵中的随机数(也就是没有障碍物的位置处)设为0
pcolor(1:n+1,1:n+1,[field field(:,end); field(end,:) field(end,end)]);%多加了一个重复的(由n X n变为 n+1 X n+1 )
cmap = flipud(colormap('jet')); %生成的cmap是一个256X3的矩阵,每一行的3个值都为0-1之间数,分别代表颜色组成的rgb值
cmap(1,:) = zeros(3,1); cmap(end,:) = ones(3,1); %将矩阵cmap的第一行设为0 ,最后一行设为1
colormap(flipud(cmap)); %进行颜色的倒转
hold on;
axishandle = pcolor([1:n+1],[1:n+1],[costchart costchart(:,end); costchart(end,:) costchart(end,end)]); %将矩阵costchart进行拓展,插值着色后赋给axishandle
[goalposy,goalposx] = ind2sub([n,n],goalposind);
[startposy,startposx] = ind2sub([n,n],startposind);
plot(goalposx+0.5,goalposy+0.5,'ys','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
plot(startposx+0.5,startposy+0.5,'go','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
uicontrol('Style','pushbutton','String','RE-DO', 'FontSize',12, ...
'Position', [1 1 60 40], 'Callback','astardemo');
end
clc; %清除命令窗口的内容
clear all; %清除工作空间的所有变量,函数,和MEX文件
close all; %关闭所有的figure窗口
n = 20; % 产生一个n x n的方格,修改此值可以修改生成图片的方格数
wallpercent = 0.4; % 这个变量代表生成的障碍物占总方格数的比例 ,如0.5 表示障碍物占总格数的50%
[field, startposind, goalposind, costchart, fieldpointers] =initializeField(n,wallpercent);
createFigure(field,costchart,startposind,goalposind)
%%
function [field, startposind, goalposind, costchart, fieldpointers] = ...
initializeField(n,wallpercent)
field = ones(n,n) + 10*rand(n,n);%生成一个n*n的单位矩阵+0到10范围内的一个随机数
field(ind2sub([n n],ceil(n^2.*rand(n*n*wallpercent,1)))) = Inf;%向上取整
% 随机生成起始点和终止点
startposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成起始点的索引值
goalposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成终止点的索引值
field(startposind) = 0; field(goalposind) = 0; %把矩阵中起始点和终止点处的值设为0
costchart = NaN*ones(n,n);%生成一个nxn的矩阵costchart,每个元素都设为NaN。就是矩阵初始NaN无效数据
costchart(startposind) = 0;%在矩阵costchart中将起始点位置处的值设为0
% 生成元胞数组
fieldpointers = cell(n,n);%生成元胞数组n*n
fieldpointers{
startposind} = 'S'; fieldpointers{
goalposind} = 'G'; %将元胞数组的起始点的位置处设为 'S',终止点处设为'G'
fieldpointers(field==inf)={
0};
end
%%
function axishandle = createFigure(field,costchart,startposind,goalposind)
% 这个if..else结构的作用是判断如果没有打开的figure图,则按照相关设置创建一个figure图
if isempty(gcbf) %gcbf是当前返回图像的句柄,isempty(gcbf)假如gcbf为空的话,返回的值是1,假如gcbf为非空的话,返回的值是0
figure('Position',[450 100 700 700], 'MenuBar','none'); %对创建的figure图像进行设置,设置其距离屏幕左侧的距离为450,距离屏幕下方的距离为50,长度和宽度都为700,并且关闭图像的菜单栏
axes('position', [0.01 0.01 0.99 0.99]); %设置坐标轴的位置,左下角的坐标设为0.01,0.01 右上角的坐标设为0.99 0.99 (可以认为figure图的左下角坐标为0 0 ,右上角坐标为1 1 )
else
gcf; cla; %gcf 返回当前 Figure 对象的句柄值,然后利用cla语句来清除它
end
n = length(field); %获取矩阵的长度,并赋值给变量n
field(field < Inf) = 0; %将fieid矩阵中的随机数(也就是没有障碍物的位置处)设为0
pcolor(1:n+1,1:n+1,[field field(:,end); field(end,:) field(end,end)]);%多加了一个重复的(由n X n变为 n+1 X n+1 )
cmap = flipud(colormap('jet')); %生成的cmap是一个256X3的矩阵,每一行的3个值都为0-1之间数,分别代表颜色组成的rgb值
cmap(1,:) = zeros(3,1); cmap(end,:) = ones(3,1); %将矩阵cmap的第一行设为0 ,最后一行设为1
colormap(flipud(cmap)); %进行颜色的倒转
hold on;
axishandle = pcolor([1:n+1],[1:n+1],[costchart costchart(:,end); costchart(end,:) costchart(end,end)]); %将矩阵costchart进行拓展,插值着色后赋给axishandle
[goalposy,goalposx] = ind2sub([n,n],goalposind);
[startposy,startposx] = ind2sub([n,n],startposind);
plot(goalposx+0.5,goalposy+0.5,'ys','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
plot(startposx+0.5,startposy+0.5,'go','MarkerSize',10,'LineWidth',6);
uicontrol('Style','pushbutton','String','RE-DO', 'FontSize',12, ...
'Position', [1 1 60 40], 'Callback','astardemo');
end
本篇文章到这里就结束了,欢迎大家继续阅读本系列文章的后续文章,本文介绍的内容的完整代码的MATLAB文件我会放到附件里,听说在上传的时候设为粉丝可下载是不需要花费积分的,大家看一下需不需要积分,若还是需要积分,在评论区留言,我直接传给你
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