BF固件:阅读前准备(Wiki细读）

因为betaflight这个有点长，所以之后的文章统一变成BF，注意。

内蒙古最近几天变的好冷哇，瑟瑟发抖:

确实是盖着被子

穿着外套了都

昨天写了一篇为什么要读这份源码的来源开新坑：betaflight源码分析(开坑篇）

在去年的时候我其实就萌生过一次读这个源码的心思，但是我太菜以及本身得到鸽子体制就没了后续Betaflight飞控1.0源码位置。在这篇文章里面我的想法是去读以前的版本，1.0事实上如我所写，第一版可能就是可以使用，完全没有考虑维护，扩展等。到了3.0的版本的时候才正式了一些，到4.0的时候可能是演化到了现在的样子。

在读以前，不是找到main文件就读个不停，其实是对你这份源码背后的业务理解的越深刻才读起来越顺利。

官方没有什么官网的，在国内就是姜主任维护的：

中文站

在这里也放上了姜主任的公众号，大家可以去看。

在读以前，过一遍WIKI是很有必要的，所以这篇文章会完成这个工作，并且以中文的WIKI为准。

https://pitronic.gitbook.io/betaflight/

地址在此

姜主任还有一个最小的飞控，就是MCU+IMU+Flash了，但是没有开源

基于F411 MCU 和 BMI270构建L:

这个东西的触发协议就是串口哪一套，SBUS因为要加反相器，所以不支持

这个东西现在主要是用来做一个姿态数据的保存。其实这个东西也不是很难做，固件就使用BF就行，等我会画PCB的时候，安排一个。

了解一个事物的名字是一个好的开始：Betaflight是由BorisB启动的Cleanflight分支项目。它曾经被用作Cleanflight的beta测试平台，并不断提高性能，但最终它被各种开发人员发展成为完全成熟、稳定且维护良好的固件。实际上，根据2017年1月左右的Google趋势分析，它已是开源多旋翼飞行器固件排行榜的第一名。

“beta”名称来源于它的目标：不断尝试新事物并快速而优雅地提供简单可用的测试版本。“beta”一直存在，当它从测试转换为稳定版的那一刻起就很强大，因为此时已有非常丰富的周边文档。

BF如此流行的原因，除了它性能和功能比较好以外，更多的是拥有一个体验不错的GUI应用程序，你可以完成烧录固件，参数调节等各项功能，这样的设计可以让你的精力在如何使用上，而不是抽象的硬件。这个FC和PC之间的桥梁就是串口了，要不是CP2103，也就是STM32 VCP，至于CC3D这种的，就有点退去历史的舞台了，因为103的片子，缺少一些功能。

这些是bf0.1.2这些固件大大小小的的更新，在源码中都会有体现

在这里有个调参的技巧指南，其实相当于上方更新版本的详细说明

这里写给出几个相关联的项目：

https://github.com/cleanflight/cleanflight

http://cleanflight.com/

BF就是从这里支出来的

这个项目两年以前就不提交了，应该是稳定了

这个是有导航功能的飞行固件

https://github.com/iNavFlight/inav

为此我还准备了两本书

姜姜的wiki有的地方没有显示，这里就先转到Gituhb上面看原生的WIki了

在官方的WIKI里面是要先看：

http://www.multiwii.com/wiki/?title=Main_Page

这个

http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev2.pdf

这个的

第一个是：Multi WiiCopter 历史上基于Wii Motion Plus 扩展和 Arduino pro 迷你板。从一个非常简单、便宜、极简的飞行控制器开始，该项目现已成熟并支持包括 GPS 导航在内的所有预期功能。

代码在Google Code上面

下载最新的

https://github.com/multiwii/multiwii-firmware

这个是官方的一个Github仓库，家人们，8年前，年久失修了都

此处对这个固件而言，我们转到下一篇文章。