DIY轮腿机器人-Hyun(SBUS协议)

朋友是做这个项目的，我这里安利买了FlySky-i6X，搭配一个X6B的接收机。

接收机的样子

解码的一角

在源码里面只有三个文件，剩下是我写的和添加的

机器人的运动是使用遥控器的控制的，所以在代码中也有接收的代码。

在文件里面，SBUS作为一个对象在最后被建立

先分析一个接收的函数给大家看

我们知道SBUS就是个串口的协议，SO，需要使用一个串口

大致意思就是，拿到一个段数据进行一个简单的头数据匹配，是的话，就复制到内存区。

每次都会解码通道信息，这个地方是8个，剩下的需要自己加

数据在使用以前需要被限幅

所以要通过这样的处理

这里是使用了6个通道，做了一个范围的转换

代码的初始化的时候就要打开要使用的串口和SBUS

在主循环里面RXSsbus()函数被读取

函数读取的数据发送在这里，两个旋转一个油门

左右+高度

一些变量的名字太随意了，我有点看不懂了，最近很忙，闲下来研究一下。

不过好像应该去看PID的知识？我这个算知识的盲区了。其次代码的大概有2K+的样子，也算一个不小的工程量。