​STC8A无人机（实现篇）

STC8A无人机（驱动篇）上篇文章！

下载时选择内部时钟24MHZ, 设置用户EEPROM大小为2K或以上.

MC6B六通道2.4G 100mW.

四轴上电待机：上电后，航灯不亮，接收机LED闪烁，此时打开遥控器，将左右油门下拉到最小，接收机收到信号LED常亮.

表示RF通讯已连接。此时蜂鸣器"哔"一声，航灯闪烁，表示待机模式。

四轴启动：将遥控器左右操纵杆掰成下内八，启动四轴，四轴"哔"一声，4个螺旋桨开始低速旋转，航灯常亮。

此后提升油门，就可以加速螺旋桨，直到起飞。

四轴飞行：起飞后，可以操纵右手的俯仰、横滚操纵杆，实现前后左右或任意方向的飞行。

左手油门杆左掰是航向逆时针转，右掰是航向顺时钟转。

四轴下降停止：收油门，四轴逐渐下降到地面，然后两操纵杆掰成下外八，停止四轴，重新处于待机模式。

四轴水平校准：将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上内八，四轴"哔"一声进入校准，完成后"哔哔"两声完成校准。

四轴取消水平校准：将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上外八，四轴"哔"一声取消校准。取消水平校准或未进行水平校准过的四轴，起飞时即使无风也可能会有明显漂移。

电池低压报警：当电池低压时，蜂鸣器"哔哔"报警，同时航灯闪烁，此时请尽快回航降落。

无遥控信号异常：当四轴在空中突然收不到遥控信号时，四轴蜂鸣器发出"哔哔哔"报警，同时航灯闪烁，四轴保持水平，逐渐自动减小油门降落。

以上这些是要实现的功能：

定义串口的波特率，串口的数据包长度，下面昨天看的驱动，最后是IO的定义。

矫正参数就是置0，还有就是一些姿态角的初始定义，欧拉角，角度和加速度。

欧拉角是由三个角组成，这三个角分别是Yaw,Pitch,Roll。

Yaw 表示绕y轴旋转的角度，Pitch表示绕x轴旋转的角度，Roll表示绕z轴旋转的角度。

也就是说，任意的旋转角度都可以通过这三次按照先后顺序旋转得到。

欧拉角的定义

tmp是中间变量，下面是中位的遥控变量

IMU的缓存数组

一个定时器就可以生成

PPM简单的将多个通道的数值一个接一个合并进一个通道，用2个高电平之间的宽度来表示一个通道的值。PPM协议最多传输10个通道，使用一个定时器就可以轻松解决了。因为每一帧信号的尾部必须加入一个足够长的空白（显著超过一个正常PWM信号的宽度）来分隔前后两个信号，每一帧能传输的信号通道最多只能到10个。

串口的一些配置

校准里面的一些变量

PPM定时器的一个计算

串口1的配置

这个是中断的配置

打印字符串

串口的信息写到缓存区

数字和字符的转换

返回的参数信息

设置Timer2作为波特率生成器

只有在规定的杆位下才可以进入校准序列

校准3个组件

这个是具体的细节，也没有什么好说的

可以复用的代码，最后输出的是角度信息

代码的端口先重置一下

后面设置PWM的引脚

初始化ADC功能

捕获中断

这个读取陀螺仪的静止误差是写到EEPROM里面的

四轴上电待机：上电后，航灯不亮，接收机LED闪烁，此时打开遥控器，将左右油门下拉到最小，接收机收到信号LED常亮。

在一个大循环里面跑俩个任务，一个是解码PPM的具体数字信号，二是在中断里面检测一些特殊的打杆指令进入一些功能，还会有电压，蜂鸣器这些功能。

这个PPM的解码，很简单

通过算里面的脉宽来决定杆量

这个就是具体拿到以后校验和装载的过程

算好的值加到这里，给PWM输出去

8ms？？？是个8ms的中断吗？

定义在这里

开始进入校准的步骤

这个是电压的测量和蜂鸣器的控制

另一段测量

最后是上次讲的一个定义

这个是串口的处理

这个就是串口的发送功能

http://www.caotama.com/1983242.html

https://mcu.eetrend.com/tag/xdata

http://j.bi-xenon.cn/item/548529515527.ht