STC-IAP15W开源飞控.2（机体）
你患得患失，又太担心将来，有句话说的好，昨天是段历史，明天是个谜团，而今天是天赐的礼物，像珍惜礼物那样珍惜今天，越想逃避宿命，越会在半道上跟宿命撞个正着，你的思绪就好像这池水哦，稍有外界触动，就很难清澈明朗，可如果让它静下来，答案顿时变得清晰了。 功夫熊猫
这个飞控其实和我前几天写的哪个区别不是很大，就是这个可能封装的不好，就像一个面条一样。
姿态解算：四元数
滤波：互补滤波（From 德国开源四轴）
PID：串级PID 外环PI,内环PID
陀螺仪加速度计：MPU-6050
无线芯片:NRF24L01
电机驱动MOS管:AO3400
升压方案:BL8530
3.3V稳压方案:ME6219C-33-M5G
下载口保护:1K电阻
机架尺寸:94mm*94mm
这里就先看一下MOS管：
选择这样的封装
参数
场效应管的参数很多，包括直流参数、交流参数和极限参数，但一般使用时关注以下主要参数：
1、IDSM—最大漏源电流。是一项极限参数，是指场效应管正常工作时，漏源间所允许通过的最大电流。场效应管的工作电流不应超过IDSM。
2、PDSM—最大耗散功率。也是一项极限参数，是指场效应管性能不变坏时所允许的最大漏源耗散功率。使用时，场效应管实际功耗应小于PDSM并留有一定余量。
3、BUDS—漏源击穿电压。是指栅源电压UGS一定时，场效应管正常工作所能承受的最大漏源电压。这是一项极限参数，加在场效应管上的工作电压必须小于BUDS。
4、IDSS—饱和漏源电流。是指结型或耗尽型绝缘栅场效应管中，栅极电压UGS=0时的漏源电流。
5、UT—开启电压。是指增强型绝缘栅场效管中，使漏源间刚导通时的栅极电压。
6、gM—跨导。是表示栅源电压UGS—对漏极电流ID的控制能力，即漏极电流ID变化量与栅源电压UGS变化量的比值。gM是衡量场效应管放大能力的重要参数。
7、UP—夹断电压。是指结型或耗尽型绝缘栅场效应管中，使漏源间刚截止时的栅极电压。
一个电机的原理图，有加场效应管保护
此为4个
这里就是4个IO输出PWM就行
射频的芯片这里使用SPI
软件烧录
升压芯片
使用官方的原理图回事
数据定义是：
data 51单片机片内RAM最前面128字节RAM用ACC读写，速度最快
idata 片内RAM最前面256字节的RAM 包括data 用类似指针模式访问适合用于指针操作
pdata 外部扩展RAM的前256字节的RAM不要用
xdata 外部扩展RAM用DPTR访问
这个是SPI的接口定义和数据类型的重新定义
在上次的源码分析里面写了这个
这里是比上次的更加详细的注释
这里是在油门给的情况下还得知道状态标识，开始起飞
最后是失控保护以后飞机的措施
接着就是从MPU获取数据
按照这个函数来操作的，就是IIC的
读到以后进行数据的后处理
四元数的转换函数，这个我上次文章写了
换算
这个需要记住的一个处理的方法
Ax是要进PID的In
处理一手
看注释吧
看这个处理的公式
OK
外环的积分
然后把PID输出量输出来
Y轴的，一模一样的
z轴就是自旋了，没有必要串级的PID了。
关于这种的东西，都要进行一个极值的判断
这里就是PWM的加载，一次控制4个电机的转速
把值传到寄存器
这几个是接收端的缓存数组
这个我买个模块来分析，这个不难，就是一个SPI的发送
这个是串口的发送函数
上位机的发送函数
超市看见一只鸟呀
它也太好看了吧~
https://www.520101.com/html/circuitry/1139211298.htmlhttps://pdf1.alldatasheetcn.com/datasheet-pdf/view/469768/BELLING/BL8530C.htmlhttp://www.tdldz.com/newsData_443.html