[CVPR 2022 | 论文简读] 点云的表面表示

作者 | 汪逢生 编辑 | 赵晏浠

论文题目

Surface Representation for Point Clouds

论文摘要

多数先前的工作通过坐标表示点云的形状。然而，直接利用坐标描述局部几何是不充分的。在本文中，作者提出了 RepSurf（representative surface），这是一种新颖的点云表示，显式的描述了非常局部的点云结构。 作者探索了 RepSurf 的两种变体，Triangular RepSurf 和 Umbrella RepSurf，其灵感来自计算机图形学中的三角形网格和伞形曲率。作者在表面重建后通过预定义的几何先验计算 RepSurf 的表征。RepSurf 可以成为绝大多数点云模型的即插即用模块，这要归功于它与无规则点集的自由协作。 基于 PointNet++（SSG 版本）的简单基线，Umbrella RepSurf 在各种基准上的分类、分割和检测在性能和效率方面都大大超过了之前的先进方法。在只有0.008M参数数量、0.04G FLOPs 和 1.12ms推理时间的增的情况下，作者的方法在分类数据集 ModelNet40 上达到 94.7% (+0.5%)，在 ScanObjectNN 上达到 84.6% (+1.8%) ；而在分割任务的 S3DIS 6-fold 上达到74.3%(+0.8%) mIoU，在ScanNet 上达到70.0% (+1.6%) mIoU 。对于检测任务，作者的 RepSurf 应用于最先进的检测器，并在 ScanNetV2 上达到71.2% (+2.1%) mAP25、54.8% (+2.0%) mAP50 和在 SUN RGB-D数据集上64.9% (+1.9%) mAP25、47.7% (+ 2.5%) mAP50的性能。作者的轻量级Triangular RepSurf 在这些基准测试中同样表现出色。

论文链接

http://arxiv.org/abs/2205.05740