Isaac SDK & Sim 环境
Isaac[1] 是 NVIDIA 开放的机器人平台。其 Isaac SDK[2] 包括以下内容：
- Isaac Apps: 各种机器人应用示例，突出 Engine 特性或专注 GEM 功能
- Isaac Engine: 一个软件框架，可轻松构建模块化的机器人应用
- Isaac GEMs[3]: 感知、规划到驱动的模块化算法包，大多 GPU 加速
- Isaac Sim[4]: Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包
参考 Isaac SDK Doc[5]。
准备
- Ubuntu 18.04 LTS[6]
- NVIDIA GPU
- GPU (RTX 2070 or higher)[7]
- GPU Driver (470.57 or later)[8]
- NVIDIA Isaac
- Isaac SDK[9]
- Omniverse[10], Individual
参考：
- Isaac SDK Setup[11]
- Isaac Sim Requirements[12]
GPU Driver
# 添加驱动源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y
# 查看驱动
ubuntu-drivers devices
# driver : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended
# 安装驱动 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470
# 重启
sudo reboot
# 确认版本
nvidia-smiIsaac SDK
# 解压 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
# 安装依赖
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh试下样例：
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 编译
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 运行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 查看
xdg-open http://127.0.0.1:3000
Isaac Sim
Omniverse Launcher
准备好 Omniverse Launcher (Individual) 后，进行安装：
# 添加执行权限
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 双击进行安装，最后会提示确认 Settings & Install Cache具体过程，可见 Workstation Setup[13], Installing Launcher[14]。进一步，阅读 User Guide[15] 了解使用。
Nucleus Service
Nucleus Service 是 Omniverse 应用的数据库，并可多用户协作开发。
该服务于 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 页，点 “+” 安装：
安装完成后，用之前注册的账号登录，会见到如下文件管理器：
Isaac Sim
Isaac Sim 是 Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包。
该应用于 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 页，搜 “isaac sim” 安装：
安装如果一直完成不了，取消后多试几次就行。
安装完成后，进 Library Tab 页，选择 Isaac Sim，点击 Launch 运行：
弹出如下选择框：
Start 后就可见到如下 Sim 界面：
菜单 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot，尝试加载样例，确认工作正常。
进一步，阅读 Isaac Sim Interface[16] 了解使用。
参考：
- Basic Isaac Sim Installation[17]
- Isaac Sim Built on Omniverse[18]
VS Code 支持
安装 VS Code[19]，
sudo apt install -y ./code_*.deb之后，于 Isaac Sim 界面，菜单 Window > Extensions 搜索 “vscode” 安装扩展：
ENABLED 打开后，可见 VS Code Link 面板。这时，再 Launch 打开选择框，于 Open in Terminal 里 code . 打开 VS Code：
进行 Debug 调试，选择 “Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) ” 运行：
如果弹出安装 Python 扩展：
就 Install 一下：
之后，在 hello_world.py 里打个断点。菜单 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可进入断点，进行调试了：
有关支持，可见 VSCode Support[20]。
更多
- Isaac SDK总览[21]
- Isaac仿真平台搭建以及ROS试用教程[22]
- Ubuntu18.04安装ISAAC SIM，亲测成功[23]
脚注
[1]Isaac: https://developer.nvidia.com/isaac
[2]Isaac SDK: https://developer.nvidia.com/isaac-sdk
[3]Isaac GEMs: https://developer.nvidia.com/isaac-ros
[4]Isaac Sim: https://developer.nvidia.com/isaac-sim
[5]Isaac SDK Doc: https://docs.nvidia.com/isaac/doc/index.html
[6]Ubuntu 18.04 LTS: https://releases.ubuntu.com/bionic/
[7]GPU (RTX 2070 or higher): https://developer.nvidia.com/cuda-gpus
[8]GPU Driver (470.57 or later): https://www.nvidia.com/Download/index.aspx
[9]Isaac SDK: https://developer.nvidia.com/isaac/downloads
[10]Omniverse: https://www.nvidia.com/en-us/omniverse/
[11]Isaac SDK Setup: https://docs.nvidia.com/isaac/doc/setup.html
[12]Isaac Sim Requirements: https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/requirements.html
[13]Workstation Setup: https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_install-guide/workstation.html
[14]Installing Launcher: https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_launcher/installing_launcher.html
[15]User Guide: https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_launcher/workstation-launcher.html
[16]Isaac Sim Interface: https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_intro_interface.html#isaac-sim-app-tutorial-intro-interface
[17]Basic Isaac Sim Installation: https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_basic.html
[18]Isaac Sim Built on Omniverse: https://docs.nvidia.com/isaac/doc/simulation/ovkit.html
[19]VS Code: https://code.visualstudio.com/Download
[20]VSCode Support: https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_python.html#visual-studio-code-support
[21]Isaac SDK总览: https://zhuanlan.zhihu.com/p/110710116
[22]Isaac仿真平台搭建以及ROS试用教程: https://zhuanlan.zhihu.com/p/543745183
[23]Ubuntu18.04安装ISAAC SIM，亲测成功: https://zhuanlan.zhihu.com/p/397776698