KUKA机器人的轨迹速度

HELLO 各位小伙伴，机器人的轨迹速度可以写到2米/秒以上，但是这个速度是否真的能有效呢？今天我简单做了个实验。

相信玩过一段时间KUKA的小伙伴都知道，通过链接表单编程的时候，直线和圆弧的速度最快都只能写到2米/秒，轨迹运行的速度没有PTP运行快，很多时候又无法避免的采用轨迹编程。但是我注意到当我们不采用链接表单时，速度值是可以写更大的。

速度变量$VEL.CP是指直线运动的速度。这个变量可以赋值为3，即表示3米/秒。

常规下，通过联机表单编写的时候，并不是直接给这个变量赋值的，而是通过数据列表中存储的PDAT类型的变量记录的。但是如果我直接给这个变量赋值为3，是不是表示速度可以更快呢？所以我做了如下实验

写一段程序，程序中示教了2个位置，并且通过FOR循环反复执行这两个位置，再通过一个计时器，来记录机器人运行这一段程序所花费的时间。

程序如下：

再写下另外一段程序，将$VEL.CP赋值为3，运行两个位置，并且执行同样的循环次数。通过计时器2来记录这段程序执行所花费的时间。

我们一起来看运行的结果

计时器1是速度为2米/秒的程序，用了182秒

计时器2是速度为3米/秒的程序，用了164秒

可以清楚的看到两组程序运行下来确实是有时间差别的，同样的运行轨迹下相差了将近20秒的时间，所以，速度还是有所提升的，但是具体是否能达到3米/秒就无从验证了。

下次你写程序的时候也可以试试哦。