ConveyorTech
HELLO 各位小伙伴，先给大家拜个年，祝各位在新的一年里出差顺利，工作轻松，调的都会，蒙的全对。
基本上从上一篇到现在已经一个多月了，所以有朋友开始催更啦，哈哈实在是抱歉，我也成了失踪人口啦。
今天我们来聊聊一个不算常见的应用吧——KUKA.ConveyorTech。
先来介绍一下这个软件吧：
ConveyorTech是kuka的一个输送线跟踪软件，可以通过编码器来读取输送线的运行速度，加上一个传感器（快速）来检测产品，实现输送线不停止，机器人TCP跟着产品的运动进行抓取（也可以是其他的工作）的一种应用。大体上就是说机器人可以跟着输送线进行一边运动一边工作。
构成系统的主要元件：
1：机器人控制柜
2：机器人RDC
3：机器人
4：编码器线缆
5：编码器
6：输送线
7：同步传感器
8：同步传感器线
9：快速测量接口
WorkVisual配置
添加“输送线”和“变压器”
在驱动装置配置窗口，添加跟踪元件。
1：CCU
2：快速检测接口
3：快速检测线
4：同步开关
5：环形输送线（也可以是直线型）
输送线设置为主控
设置一些相关参数
项目结构中双击输送器进入参数设置界面。
测量线性输送器
在主菜单中选择 投入运行> 测量 > 输送器 >测量。输送器 - 测量窗口打开。
借助 3 点进行测量。下图中，这些点标记为 P1、P2 和 P3。
点 P1 可以是输送器上的任一点，但是在继续使用时要能清楚地进行识别。建
议在机器人开始跟踪工件的起始范围中选择一个位置。此参考点对输送器基坐
标系的原点进行了定义。所有输送器程序将该基坐标系用作参考。对于重复测
量非常重要的是，对参考点的定义和标记要使其能被再次使用。
点 P2 就是点 P1，但是移动了输送器运行的距离。P2 定义了输送器基坐标
系的正向 X 轴。建议为 P2 选择一个位于该范围末端的位置，直至该位置，
机器人可以跟踪输送器上的工件。应当尽量大地选择 P1 和 P2 之间的距离。
点 P3 必须位于输送器基坐标系的正向 XY 面中。用该点可以确定输送器平
面的姿态。
测量输送器上的工件
借助 3 点测量输送器上的工件。下图中，这些点被标记为 P4、P5 和 P6。
点 P4 为工件基坐标系的原点。与机器人上一样，根据基坐标系的标准定义
来定义工件的基坐标系。重要的是，已明确地确定了工件上的这些点。输送
器停止的精确位置没有任何意义。
点 P5 是工件基坐标系 X 轴正向上的一个点。
点 P6 是工件基坐标系正向 XY 平面内的一个点。
是不是有点像建立基座标。
编程
添加模板程序
DEF Conveyor()
INI
CONV INI ;初始化
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
;添加初始化输送线部分
Conveyor.INI_OFF LINE1
;添加激活输送线部分
Conveyor.ON LINE1
LOOP
Conveyor.FOLLOW ;添加跟踪指令
Conveyor.Skip ;添加抓取
Conveyor.Quit ;添加离开
ENDLOOP
;添加
END
DEF CONV_MOV(Z_CONV_NBR:IN,Z_MOV_NBR:IN)
INI CONV_MOV
CONVEYOR 1 MOVEMENT GROUP 1
LIN P10 Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]:LinearConveyor1
LIN P11 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]:LinearConveyor1
LIN P12 Vel=0.2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[1]:LinearConveyor1
LIN P13 Vel=0.5 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[1]:LinearConveyor1
CONVEYOR 1 MOVEMENT GROUP 2
CONVEYOR 2 MOVEMENT GROUP 1
CONVEYOR 2 MOVEMENT GROUP 2
CONVEYOR 3 MOVEMENT GROUP 1跟踪指令示教方法
T1模式下运行程序
跳出窗口点击“是”
启动输送带等到产品到达可抓取的位置，根据图上开始示教。
示教完成后的动作是酱紫的
好啦到此就实现了输送线跟踪功能啦。