【SLAM】开源 | GNSS拒绝环境下的多模激光雷达地面实况基准

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2210.00812v1.pdf

来源： 图尔库大学&复旦大学

论文名称：A Benchmark for Multi-Modal Lidar SLAM with Ground Truth in GNSS-Denied Environments

原文作者：Ha Sier

内容提要

由于鲁棒SLAM算法的高精度和新型低成本激光雷达产品的出现，基于激光雷达的SLAM方法在自主机器人系统中取得了相当大的成功。该研究采用多模态激光雷达传感器设置，对当前最先进的激光雷达SLAM算法进行了基准测试，该传感器设置展示了不同的扫描方式(旋转和固态)和传感技术，以及安装在移动传感和计算平台上的激光雷达摄像机。我们扩展了之前的多模态多激光雷达数据集，添加了额外的序列和新的真值数据源。具体来说，我们提出了一种新的多模态多激光雷达SLAM辅助和基于ICP的传感器融合方法来生成真值地图。利用这些地图，使用自然分布变换(NDT)方法匹配实时点云数据，以获得完整的6自由度姿态估计的真值。这种新颖的真值数据利用高分辨率旋转和固态激光雷达。我们的基准还包括了新的开放道路序列与GNSSRTK数据和额外的室内序列与动作捕捉(MOCAP)真值，补充了之前的森林序列与MOCAP数据。我们对十种不同的SLAM算法和激光雷达组合实现的定位精度进行了分析。我们还报告了四种不同计算平台和总共五种设置(Intel和Jetson ARM CPUs)的资源利用率。实验结果表明，目前最先进的激光雷达SLAM算法在不同类型的传感器上表现非常不同。

主要框架及实验结果

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