【SLAM】开源 | 一个高精度的连续时间轨迹估计框架，能够有效地融合高频和异步传感器数据！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2109.04687v1.pdf

来源： 浙江大学

论文名称：CLINS: Continuous-Time Trajectory Estimation for LiDAR-Inertial System

原文作者：Jiajun Lv

内容提要

在本文中，我们提出了一个高精度的连续时间轨迹估计框架，专门用于SLAM应用，它能够有效地融合高频和异步传感器数据。我们将所提出的框架应用于3D激光雷达惯性系统进行评估。该方法采用非刚性配准方法进行连续时间轨迹估计，同时消除激光雷达扫描中的运动失真。此外，我们还提出了一种两态连续时间轨迹修正方法，以有效地解决闭环检测时计算难处理的全局优化问题。我们在几个公开可用的数据集和我们收集的数据上检查了所提出方法的准确性。实验结果表明，该方法特别是在发生攻击性运动时，在精度方面优于离散时间方法。

主要框架及实验结果

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