三维ImageNet开源！港中深韩晓光团队助力计算机视觉进入三维大数据时代

机器之心专栏

机器之心编辑部

随着深度学习技术的快速发展，数据驱动的方法已成为计算机视觉领域的核心。在过去的十年里，随着 ImageNet 诞生之后，计算机视觉领域见证了 “从数据中学习” 的范式的兴盛。在 ImageNet 上进行预训练，然后迁移到下游的视觉任务，都能显著提升模型性能，并且已经成为 2D 图像领域的标准化方式。

然而，由于真实世界 3D 数据（通常以点云或者 mesh 的形式）的扫描和标注非常繁琐，现有的 3D 数据集要么是合成的，要么与 ImageNet 的规模相去甚远。因此，与 2D 视觉领域不同，在 3D 领域，大多数方法都直接在特定数据集上进行训练和评估，以解决特定的 3D 视觉任务（例如，使用合成的物体或者 ShapeNet 进行新视角合成，使用 ModelNet 和 ScanObjectNN 进行物体分类，使用 KITTI 和 ScanNet 进行场景理解）。

两个关键的问题是：（1）在 3D 视觉领域，尚无一个通用数据集，可以与 2D 领域的 ImageNet 相媲美。（2）这样一个数据集能给 3D 社区带来什么好处还不为人所知。

为了解决这些问题，港中大（深圳）的研究团队提出了 MVImgNet 和 MVPNet 数据集。MVImgNet 包含超过 21 万个视频的 650 万帧图像，涵盖了 238 个类别的真实世界物体。MVPNet 包含超过 8 万个，涵盖了 150 个类别的真实物体点云，并为每个点云提供了类别标签。目前数据集已经在项目主页公开，欢迎大家一起探索！

论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.06042  

项目主页：https://gaplab.cuhk.edu.cn/projects/MVImgNet/

GitHub 地址：https://github.com/GAP-LAB-CUHK-SZ/MVImgNet

数据集属性

MVImgNet 包含由智能手机拍摄的 219,188 个真实物体视频。通过对每个视频进行物体分割、COLMAP SfM 重建以及稠密重建，得到了物体掩码、相机参数和点云数据等标注。表 1 展示了 MVImgNet 中数据的统计信息。

表 1. MVImgNet 数据统计

与 ImageNet 中的类别大多是植物和动物（以自然为中心）不同，MVImgNet 包含了 238 个日常生活中常见的物体类别（以人为中心），并且其中有 65 个类别与 ImageNet 重叠。图 1&2 展示了 MVImgNet 的类别目录及数据样例。

图 1. MVImgNet 类别目录

图 2. MVImgNet 中的多视角图片示例

对 MVImgNet 中的稠密重建结果，研究团队进行了进一步的数据清洗（例如移除掉噪音过大、过于稀疏的点云），得到了一个包含 150 类、87,200 个真实物体点云的大规模点云数据集 ——MVPNet。图 3 展示了 MVPNet 中丰富的真实物体点云。

图 3. MVPNet 中的真实点云示例

MVImgNet 能做什么？

下游任务一：3D 重建

研究团队探索了 MVImgNet 对 NeRF 重建以及 MVS 的帮助：通过在 MVImgNet 上训练 NeRF，提升了 generalized NeRF 的泛化能力；通过在 MVImgNet 上预训练自监督 MVS 方法，并将预训练模型迁移到 DTU 数据集上，获得了不错迁移性能。下表展示了直接在 DTU 数据集上训练的模型与用 MVImgNet 预训练模型微调的量化对比结果：

表 2. 直接训练 / MVImgNet 预训练模型微调的数值结果

在 MVImgNet 上预训练的 NeRF 拥有更好的泛化能力

下游任务二：视角一致的图像理解

尽管人类能够从不同视角理解一个物体，但深度学习模型并不能鲁棒地做到这一点。为此，研究团队在图像分类、自监督对比学习以及显著性物体检测等任务上做了探索实验，验证了得益于数据的多视角特性，在 MVImgNet 上预训练的模型获得了很好的视角一致性。

把 MVImgNet 加入训练提升了分类模型的视角一致性

在 MVImgNet 上预训练的模型，能提高模型对不同视角的鲁棒性

MVPNet 能做什么？

在 MVPNet 数据集上，研究团队探索了其对点云分类及自监督点云预训练的帮助。通过在 MVPNet 上预训练点云分类模型，在 ScanObjectNN 数据集上表现出了很好的迁移性能。而在 MVPNet 上预训练的 PointMAE（一种点云自监督学习方法）也超越了当前的 SOTA 方法。

在 MVPNet 上预训练的模型，展现出了很好的迁移性能

MVPNet Benchmark Challenge

在 MVPNet 的基础上，研究团队还提出了一个全新的真实物体点云分类基准测试。研究团队构建了一个包含 64000 点云的训练集以及 16000 点云的测试集。相比于 ScanObjectNN，MVPNet 的点云数量更多，分类难度更大，也更贴近于真实场景。

主流方法在 MVPNet Benchmark 上的数值结果

展望

我们相信 MVImgNet 将会为整个计算机视觉社区带来很多诸多可能性与挑战，期待与大家共同探索！

更多数据集与实验细节请参阅原论文。

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