Vulcanexus机器人操作系统ROS2一站式工具集(Galactic+Humble)2022
Humble Hierro v2
x86_64
arm64
Ubuntu Jammy (22.04)
Vulcanexus是ROS 2的一站式工具集,用于构建机器人应用程序。它固定了DDS中间件,使用了Fast DDS,并包括选定的组件以提供优化的机器人开发。Vulcanexus可以与ROS 2库结合使用,以提供可定制的解决方案并提高整体系统性能。对于资源受限的设备,Vulcanexus还提供了一个Micro版本,可以访问DDS世界并弥合与ROS 2之间的差距。
Vulcanexus是一个用于构建机器人应用程序的开源软件堆栈,基于ROS 2构建。它提供了一站式工具集,包括各种库和工具,用于轻松和个性化地配置机器人项目。以下是Vulcanexus的一些主要功能:
总的来说,Vulcanexus是一个强大而灵活的工具集,适用于各种机器人平台的开发,可以大大简化机器人应用程序的开发过程。
Vulcanexus是一个适用于构建机器人应用程序的开源软件堆栈,它的应用场景非常广泛。以下是一些使用Vulcanexus的案例:
总的来说,Vulcanexus适用于各种机器人平台的开发,可以为开发人员提供简化机器人应用程序开发过程的工具集。
1.1.范围
ROS 2提供了用于开发机器人应用程序的软件生态系统(或也称为软件开发工具包或SDK)。它不是传统意义上的操作系统,而是一个框架,通过提供统一的应用程序编程接口(API)和约定,为使用多种不同技术的各种设备提供大量库和工具,以简化开发。该生态系统的主要类别如下:
1.1.1.中间件
中间件层负责组件之间的通信。在考虑了多种通信协议后,对象管理组织(OMG)数据分配服务(DDS)协议被选为ROS 2的通信协议,因为这是一个开放标准,具有安全扩展,具有分布式动态发现功能,并且针对各种应用程序进行了高度定制。在ROS 2环境中,有几个DDS供应商,包括开源和许可的。但是,Vulcanexus支持eProsima的Fast DDS开源实现。主要优势在于,Vulcanexus的发布版本不受特定Fast DDS版本的限制,这是由ROS 2的ROS增强提案(REP)2004 1.vi要求的:
必须在发布的ROS分布中保持API和ABI的稳定性。
因此,在ROS 2环境中,只有用于修复错误的不修改API和ABI的补丁版本才被视为更新。另一方面,Vulcanexus会在eProsima Fast DDS发布新版本时更新中间件层,以受益于最新的功能和修复程序。Vulcanexus负责发布与潜在的ABI中断兼容的新二进制稳定分布,因此Vulcanexus用户只需更新其Vulcanexus发行版即可受益于最新的Fast DDS发行版。例如,Vulcanexus提供了PKCS #11安全支持,而ROS 2(截至2023年1月)不支持。
1.1.2.算法
另一个类别包括机器人应用程序的算法。Vulcanexus作为ROS 2的一站式工具集,提供了ROS 2生态系统中包含的算法。
1.1.3.开发工具
ROS 2提供了几种用于调试、记录、可视化、内省、模拟等开发的工具。Vulcanexus为ROS 2工具集添加了以下工具:
ROS 2 Monitor:用于监视ROS 2通信的图形桌面应用程序。
Fast DDS统计后端:ROS 2 Monitor的后端。可以与其他监控前端应用程序(如Prometheus)一起使用。
ROS 2 Shapes演示:了解最常用的ROS 2服务质量(QoS)和测试DDS和ROS 2通信的首个演示应用程序。
ROS 2 Router:实现分布式ROS 2环境连接的终端软件应用程序。
Webots:开源的三维移动机器人模拟器。