EtherCAT(Ethernet Control Automation Technology)是一种高性能实时以太网通信协议,用于在工业自动化领域中进行实时控制和通信。它是由德国Beckhoff自动化公司在2003年开发的,并被国际电工委员会(IEC)标准化为IEC 61158标准。
EtherCAT的设计目标是实现极低的通信延迟和高带宽的数据传输,以满足高速控制和数据采集的需求。它通过一种特殊的主从架构实现,其中一个主站(Master)负责协调整个网络,而从站(Slave)则负责提供输入输出功能。
EtherCAT已经在工业自动化领域得到广泛应用,包括机器人控制、工业自动化设备、测试和测量系统等。它的高性能和可靠性使得它成为一种理想的通信协议,用于实现实时控制和数据传输。
EtherCAT由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器,具有良好的兼容性,任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言,主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器(ESC),如专用集成芯片ET1100和ET1200,或者是利用FPGA集成EtherCAT通信功能的的IP-Core。EtherCAT物理层使用标准的以太网物理层器件,如传输介质通常使用100BASE-TX规范的5类UTP线缆。
在EtherCAT网络中,主站和从站之间的通信是实时的、高效的和可靠的。主站通过广播方式将命令和控制数据传输到所有的从站,从站接收到相应的数据后进行处理并发送响应。这种并行处理的方式使得EtherCAT能够实现低延迟和高带宽的数据交换,适用于对实时性要求较高的工业自动化应用。
主站(Master):主站是EtherCAT网络中的中央控制单元,负责协调整个网络的操作和通信。主站通过发送命令和控制数据来控制和监视从站的行为。主站还负责在网络中进行同步和时序控制,确保从站按照预定的时间表执行任务。主站通常由一台计算机、PLC(可编程逻辑控制器)或专用的EtherCAT主站控制器实现。 主站的主要功能包括:
从站(Slave):从站是EtherCAT网络中的被控制设备或模块,负责提供输入输出功能和执行主站的命令。从站可以是各种工业自动化设备,如传感器、执行器、驱动器等。从站接收主站发送的命令和控制数据,并根据指令执行相应的操作。从站还将采集的数据和状态信息反馈给主站。 从站的主要功能包括:
EtherCAT从站常使用ESC+MCU结构,如下图:
EtherCAT主站芯片是用于构建EtherCAT网络中主站(Master)功能的集成电路。它们提供了实时通信和控制所需的硬件和软件支持,使得开发人员能够轻松实现EtherCAT通信并控制从站(Slave)设备。 以下是几个常见的EtherCAT主站芯片:
从站芯片是用于构建EtherCAT网络中从站(Slave)设备功能的集成电路。它们提供了实时通信和控制所需的硬件和软件支持,使得开发人员能够轻松实现从站设备的EtherCAT通信和响应主站的指令。
以下是几个常见的EtherCAT从站芯片:
EtherCAT的应用层直接面向应用任务,它定义了应用程序与网络连接的接口,为应用程序访问网络提供手段和服务。通过对常用协议进行简单修改,与EtherCAT通讯协议相兼容,从而可得EtherCAT多种应用层协议,主要包括:EoE、CoE,SoE以及FoE等。
EtherCAT协议本身具有良好的同步特性和数据传输速度,非常适用于伺服系统的控制,其中CoE与SoE可实现交流伺服驱动器控制的应用层。CoE是在CANopen协议基础上,对协议进行了一些补充。CoE完全遵从CANopen的应用行规,其中CiA402行规用于伺服和运动控制。SERCOS是一种高性能数字伺服实时通信接口协议,包含多种通信技术和设备行规。SoE是指在EtherCAT协议下运行SERCOS协议规定的伺服控制行规,使用EtherCAT协议操作SERCOS行规定义的伺服参数和控制数据。