Matlab机械臂运动学示教演示

T = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]).T
%T = robot.fkine([-0.081522 0.590650 2.562666 0.439001 1.575855 -0.840727]).T
%robot.plot([0 0 0 0 0 0])

%转出来不一致，后续有机会再研究
R = T(1:3, 1:3)
[yaw pitch roll]= dcm2angle(R, 'ZYX')
rad2deg(yaw)
rad2deg(pitch)
rad2deg(roll)

RPY = rotm2eul(R, 'ZYX')
rad2deg(RPY(1))
rad2deg(RPY(2))
rad2deg(RPY(3))

% Link函数调用格式： L（i）=Link( [theta，D，A，alpha，sigma]，‘convention’)
% 其参数与D-H参数相对应
% 前四个参数依次表示：参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，
% 参数‘A’代表杆件长度，参数‘alpha’代表扭转角，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节，默认值为0。
% 参数 ‘convention’ 表示使用D-H参数法创建机器人模型的类型：
% ‘standard’表示采用标准D-H参数法创建机器人模型；‘modified’表示采用该改进D-H参数法创建机器人模型，默认值为'standard'。
clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     sigma   offset
L1=Link([0       0.0985    0        0          0     pi     ],'modified'); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0       0.1215    0        -pi/2      0     -pi/2  ],'modified');
L3=Link([0       0         0.408    pi         0     0      ],'modified');
L4=Link([0       0         0.376    pi         0     -pi/2  ],'modified');
L5=Link([0       0.1025    0        -pi/2      0     0      ],'modified');
L6=Link([0       0.094     0        pi/2       0     0      ],'modified');


%轴的旋转限度
L(1).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(2).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(3).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(4).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(5).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(6).qlim =[-2*pi, 2*pi];
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','auboi5'); %连接连杆，机器人取名auboi5
%robot =SerialLink(L,'name','aubo_i5')
title("aubo_i5")

figure(1);
robot.display();
robot.teach('rpy/zyx');

%调整坐标轴及视野
set(gca,'XLim',[-1.121, 1.121]);  %将X轴范围设定
set(gca,'YLim',[-1.121, 1.121]);  %将X轴范围设定
set(gca,'ZLim',[0, 1.121]);      %将Z轴最小值设定为0，可以消除模型下面的长杆
%set(gca,'XDir','reverse');    %将x轴方向设置为反向
%set(gca,'YDir','reverse');    %将Y轴方向设置为反向
%set(gca,'View',[-85,10]);     %设定视野方向角和俯仰角