2.8K Star开源AI加持的家务机器人

软件介绍

今天介绍一个低成本的全身遥控操作系统，它可以通过模仿学习人类的行为，学会家务类型的活动。比如操作员演示 50 次煎炒虾，该机器人就可以自主完成炒虾的操作，作者团队还演示了擦玻璃、洗碗、收纳物品等任务。

主要特点

• 1.移动操纵：Mobile ALOHA 专注于模拟需要复杂整体身体控制的移动操纵任务，弥补了之前系统主要集中在桌面操纵的局限性。
• 2.数据收集：该软件提供了一个数据收集的远程操作系统。用户可以使用 Mobile ALOHA 收集数据，用于训练和模仿学习算法。
• 3.行为克隆：Mobile ALOHA 支持监督式行为克隆，即通过训练算法模仿人类演示动作的过程。使用收集的数据，该软件执行行为克隆来提高移动操纵任务的性能。
• 4.提高成功率：通过与现有的静态 ALOHA 数据集进行联合训练，可以显著提高 Mobile ALOHA 系统在移动操纵任务中的成功率。每个任务进行 50 次演示，成功率可提高高达 90%。

该软件兼容 Ubuntu 18.04 和 20.04，以及 ROS 1 Noetic。正在进行 ROS 2 和 Ubuntu 22.04 或更高版本的兼容性测试。

安装步骤

• 1.根据 Trossen Robotics 提供的文档，安装 ROS 和 interbotix 软件。
• 2.在 interbotix 工作空间中克隆 Mobile ALOHA 仓库。
• 3.运行以下命令激活 ROS 环境：

source /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.sh

• 4.运行以下命令安装额外的 ROS 包：

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge

• 5.在 interbotix 工作空间中运行 catkin_make 命令编译软件。

关于硬件安装

• 1.通过 USB 将四个机器人连接到计算机，并将其开启。请注意，不建议使用扩展电缆或 USB 集线器。
• 2.使用 Dynamixel Wizard 检查机器人是否连接，并获取它们的序列号进行映射。
• 3.设置相机设备，并创建一致性端口绑定的符号链接。
• 4.连接 AgileX Tracer 底盘到计算机，安装 SDK，并启用必要的内核模块。
• 5.使用 can-utils 进行硬件测试，并确保与所有设备成功通信。

在故障排除时，请确保断开 Dynamixel Wizard 的连接，并确保没有其他应用程序正在使用网络摄像头的流以避免与 Mobile ALOHA 的冲突。

此外，Mobile ALOHA 需要 Conda 环境来进行安装。创建和激活名为 "aloha" 的 Conda 环境，并使用提供的命令安装所需的 Python 包。

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