EtherCAT开发_1_软硬件环境介绍

术语缩略表：

ESC EtherCAT Slave Controller

ESI EtherCAT Slave Information

一、etherCAT硬件方案

EtherCAT的从设备是需要使用专用的通信芯片才可以完成传输的，比如EtherCAT的开发者“倍福（Beckhoff）公司“的官方原厂芯片ET1100，其他的各个芯片厂商会取得倍福公司的内核授权，开发相关芯片，如亚信的AX58100等等。

从物理层来看EtherCAT的通信电信号和我们普通的以太网一样，通信线也是使用普通网线+RJ45接口、或者光纤连接。因此理论上任意一个网卡模块都可以收发EtherCAT的数据内容，因此对于主站而言，使用普通的电脑通过网线连接一个EtherCAT从站就可以实现通信了，但是EtherCAT对于从站的要求就有特殊的定义，必须要使用专业的芯片才能完成，这个芯片被称为ESC。

EtherCAT的从设备是必需要使用专用的通信模块才能实现的，从设备方案上一般是使用MCU（或其他控制器）+ESC芯片来实现。链路层的功能就是在ESC芯片上完成解析、发送的；通过配置ESC芯片，使芯片正常运行链路层功能并把应用层的数据交给MCU。

ESC芯片还具有一个特点，那就是通常会给这个芯片外挂一个EEPROM存储器，里面可以保存一些芯片初始化的寄存器配置，这样就不需要每次上电后由MCU或主站来进行配置了。

上一篇短文介绍了一些开源方案与淘宝硬件，为了进一步探索etherCAT从站开发流程，特意买了一块etherCAT从站开发板，ESC选的ET1100，MCU选的stm32F405.

对于ET1100芯片的一些配置，不大懂，需要进一步学习。

二、软件工具

开发使stm32使用keil5，这个不过多介绍。etherCAT从站可以用EtherCAT Slave Stack Code Tool工具进行生成(这块还需要进一步验证调试，预计生成后的代码需要微调)。可以参考https://blog.csdn.net/efei123/article/details/136231104.

开发板作为从站，需要一个测试主站去进行通讯以及其他操作，这里使用twinCAT3,不过多介绍。

Stm32与ET1100之间走SPI通讯，SSC工具生成的从站协议栈来处理这些报文数据。即etherCAT从站必须要有一个ESC芯片。