光流测距一体模块在无人机中的应用（二）

上期讲光流模块在无人机上的作用，本期主要讲的是基于串级PID控制算法介绍如何使用光流数据。

光流数据的使用方法通常分为两种，一种是光流数据和IMU数据单独使用，以一种逐层递进的方式控制无人机悬浮，具体如下图1：

图1 光流融合方式一 @凌启科技

第二种是光流数据和IMU数据进行深度融合，然后再进行控制算法的运算，具体如下图2：

图2 光流融合方式二 @凌启科技

在IMU、光流及测距数据都很稳定时，采用方式一无人机也可以稳定的悬浮，初学者建议采用这种方式。方式二首先需要进行复杂的数据融合，然后再进行PID控制，整个调试过程相对复杂，但方式二的抗干扰能力强。数据融合的思想就是将不同传感器的数据进行融合，而不是单独依赖某一个模块的数据，融合后的数据会更加稳定可靠。

对比方式一和方式二可知，其区别主要是方式二对输入到整个PID控制的最前端的数据进行了融合，不单独依赖光流数据，这样可保证最开始的目标更加稳定可靠，在控制系统中，目标值的稳定比精度更重要。