【百度Apollo】轨迹绘制：探索路径规划和可视化技术的应用

引入

轨迹绘制是一项重要的技术，它在各个领域中都具有广泛的应用。无论是在自动驾驶系统中，还是在运动轨迹分析方面，轨迹绘制都能提供有关运动和路径的有用信息。本文将介绍轨迹绘制的基本原理和常见应用场景，并探索一些用于路径规划和轨迹可视化的技术。

• 下面我们就来使用Apollo 的Dreamview+工具来试下吧

步骤一：安装并启动 Dreamview+

这里可以去看一下官方的启动文档哦，博主就不过多演示了

• 社区操作文档 https://apollo.baidu.com/

步骤二：选择仿真模式

在 操作 中选择 Sim_Control 或者 Scenario_Sim 。此处以 Sim_Control 为例。

步骤三：选择地图和车辆

1. 在 环境资源 中选择地图。此处以 San Mateo 为例。
2. 在 自动驾驶系统资源 中选择车辆。此处以 Mkz Example 为例。

‍注意：车辆为可选操作。

步骤四：开启轨迹绘制

1. 在 车辆可视化 面板中单击 路由编辑 开启路由编辑功能。

1. 单击左上角初始位置图标，在地图上单击设定初始位置。

‍注意：长按鼠标右键可以拖拽移动地图位置。

1. 单击左上角轨迹点图标，在地图上单击添加途径轨迹点。

‍注意：长按拖拽可以修改初始位置和轨迹点的方向。

1. 单击 保存编辑 ，完成轨迹绘制。

步骤五：开启模块，查看规划效果

开启 Planning 和 Prediction 模块，并打开底部操作栏的播放按钮，查看规划效果。