【百度Apollo】探索自动驾驶：小白教学如何使用 Dreamview 播放数据包

引入

在开发和测试自动驾驶系统时，对于收集的数据进行可视化和分析是至关重要的。Apollo 提供了一个强大的工具，即 Dreamview，它可以帮助用户轻松地查看和分析收集的数据包。本文将介绍如何使用 Dreamview 进行数据包的可视化和分析，以及它的功能和优势。

一、Dreamview 简介

Dreamview 是 Apollo 平台中的一个交互式可视化工具，旨在帮助用户直观地查看自动驾驶系统的感知、规划和控制数据。通过 Dreamview，用户可以以三维场景的形式实时展示车辆的行驶轨迹、感知到的障碍物、规划的路径以及执行的控制命令，从而更加直观地了解系统的运行状态和性能表现。

二、使用 Dreamview 具体步骤

使用的前提是需要 Apollo EDU-Pre 发行版嗷， 并且 Apollo docker环境已经正常运行，若没有启动 Apollo docker环境，请执行以下命令：

bash scripts/edu_launcher.sh start

步骤一：进入 Apollo Docker 环境

1. 输入以下命令进入 Apollo

bash scripts/edu_launcher.sh enter

1. 执行setup脚本，Apollo的运行依赖于某些环境变量，需要手动执行一遍setup脚本

source /opt/apollo/neo/setup.sh

步骤二：安装 DreamView（若已经安装，请忽略）

在同一个终端，输入以下命令，安装 Apollo 的 DreamView 程序。

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev && sudo apt install apollo-neo-monitor-dev

步骤三：启动 DreamView

在同一个终端，输入以下命令，启动 Apollo 的 DreamView 程序。

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

步骤四：下载 Apollo 的演示包

Record 是 Apollo 记录数据的一种数据格式。

以 .record 为后缀的文件就是我们说的 record 数据包。

在命令行中，输入下面的命令，下载 record 数据包。

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

步骤五：播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式。

步骤六：使用 DreamView 查看数据包

在浏览器中输入 http://localhost:8888，访问 Apollo DreamView：

地图选择Sunnyvale

如果一切正常，可以看到一辆汽车在 DreamView 里移动。

现在您看到的车和道路状况，只是 DreamView 将 record 数据包的数据单纯的回放，就像播放录好的视频一样。

三、结尾

Dreamview 是 Apollo 平台中的一个强大的可视化工具，为用户提供了直观、全面的数据可视化和分析功能，帮助用户更好地理解自动驾驶系统的运行状态和性能表现，加速系统开发和优化过程。通过使用 Dreamview，用户可以更加高效地开发、测试和部署自动驾驶系统，推动自动驾驶技术的不断发展和应用。