1_电机控制基础知识扫盲

PWM 脉宽调制(Pulse Width Modulation)

SPWM 正弦波脉宽调制(Sinusoidal PWM)

BLDC 直流无刷电机(Brushless DC Motor)

PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet

Synchronous Motor)

FBC 电流反馈环节

FBS 测速反馈环节

2、伺服系统

广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。而狭义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量(输出量)是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量(输入量)做任意变化时，系统的主要任务是试输出量快速而准确地复现给定量的变化。

伺服电机：是对用于使用伺服机构的电动机总称。

伺服电动机是伺服系统的执行机构，在小功率伺服系统中多用永磁式伺服电机，如永磁直流伺服电机、直流无刷伺服电机、永磁式交流伺服电机。大功率的情况下也可采用电励磁的直流或交流伺服电机。

从电动机结构和数学模型上来看，伺服电动机与调速电机无本质上的区别。一般而言，伺服电机转动惯量小于调速电动机，低速和零速带载性能优于调速电动机。优于直流伺服电机具有机械换向器，应用场合受到限制，维护工作量大，目前常用的是交流伺服电动机或直流无刷伺服电动机。

3、伺服系统控制对象的数学模型

根据伺服电动机的种类，伺服系统可分为直流和交流两大类。以下简单介绍两种伺服系统的控制对象的数学模型。

3.1直流伺服系统控制对象的数学模型

直流伺服系统的执行元件为直流伺服电机。中小功率的伺服系统采用直流永磁伺服电动机，当功率较大时也可采用电励磁的直流伺服电动机，直流无刷电动机与直流电动机有相同的控制特性，也可归入直流伺服系统。

直流伺服电动机的数学模型与调速电动机无本质区别。

3.2交流伺服系统控制对象的数学模型

用交流伺服电动机作为伺服系统的执行电动机，称作交流伺服系统。常用的交流伺服电动机有三相异步电动机、永磁式同步电动机和磁阻式步进电动机等，也可以用电励磁的同步电动机。无论是异步电动机还是同步电动机，经过矢量变换、磁链定向和电流闭环控制均可等效为电流控制的直流电动机。