PID控制CODESYS代码分享篇（IV）

通过上几期关于PID控制的介绍，我们这期重点分享CODESYS平台及TwinCAT平台案例及代码。如果大家还有要咨询的或者更好的关于PID的分享，欢迎文章最后留言讨论，也可以公众号发消息联系。

PID控制基础篇（I）

PID控制变化及调整篇（II）

PID控制独立式和PLC集成式对比篇（III）

倍福TC温控

温度控制是典型的PID应用之一。之前接触过的主要是基于TC2控制温度的案例，这里分享给大家：

CODESYS平台PID

在做锂电池卷绕设备案例中，根据摆棍进行收放卷的控制，核心之一就是PID。下方的Dancer Control核心功能块源码在后面链接分享给大家。

需要说明的是CODESYS平台有两种PID、PID_FIXCYCLE。按照帮助系统文件，两种的不同和建议：

译文：对于快速和固定任务，建议使用PID_FIXCYCLE而不是PID，因为循环时间定义准确，而PID只能以毫秒的最大精度测量循环时间。在极短周期（1ms）的情况下，这可能会导致运行不平稳。