最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(13): EtherCAT主站实施

我们这期谈谈EtherCAT的主站实施。

EtherCAT Master

对于开发EtherCAT Master，并不需要特殊的硬件，唯一要求简单的难以置信：一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器，也可以使用成本低廉的标准网卡，无需专 用的接口卡。这意味着，EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。

一般的控制器平台，提供EtherCAT主站的驱动和代码，只需要配置下就可以了：

系统平台

已经在各种实时操作系统上实现了EtherCAT主站，包括但并不限于：eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.

主要两种方式开发主站：

一、可以获得开源主站协议栈，作为示例代码或商业软件。也有各种公司提供各种硬件平台上的实施服务，例如CODESYS平台直接支持EtherCAT主站，只需购买相应授权即可。可以在EtherCAT网站上的产品区找到快速增长的供应商信息。

二、另一种EtherCAT主站的实现方式是使用样本代码，花费不高。软件以源代码形式提供，包括所有的EtherCAT主站功能，甚至还包括EoE（EtherCAT实现以太网）功能（见下图）。

开发人员只要把这些应用于Windows环境的代码与目标硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。该软件代码已经成功应用于多个系统。

CODESYS

在Codesys平台开发控制器中，首先需要安装EtherCAT总线的网卡驱动，一般的供应商会出厂设置好，如果需要自己进行完整的操作，可以查阅入门课程Codesys V3.5 系列入门课程发布。

之后，打开编辑软件IDE，直接在添加设备栏，选择EtherCATMaster进行添加即可，（SoftMotion和非SoftMotion，按照需要进行选择，具体区别）详情已经介绍过了，请参考：【1-12】EtherCAT主站配置