ROS2-humble学习

😊😊🤣 怕什么真理无穷，进一步有进一步的欢喜。

一、安装ros2-humble版本

目前ros2对应的版本有很多，包括foxy,humble,jazzy,Iron。不同版本各有优缺点。官网上有很详细的说明。

本次安装的主要是humble版本的ros2。遇到一些问题，这里抛出来，防止后面有人继续踩坑。ros2的humble需要的操作系统为unbuntu22.04版本的，如果是unbuntu20.04，会安装不成功。至于unbuntu24版本的，并没有试过。以后有时间抽空下载一下。

对应的安装教程:

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

大致的流程：

1.检查是不是支持utf-8格式

2.配置ros2的存储环境

3.安装ros2

4.配置环境变量

5.运行一下代码，检查ros2是否安装成功

二、配置一些环境变量

前言：因为很久没有使用unbuntu操作系统，在命令行中使用命令进行操作设置环境变量等尤其不熟悉。所以把一些对于新手可能会用到的一些快捷命令放到这里，可以方便操作。

因为ros2的代码需要在有ros2的环境下才能运行，但是每次的ros2的环境的配置需要一段比较长的命令：source /opt/ros/humble/setup.bash来运行，并且每次打开一个新的终端，就需要重新配置，费时费手。

鉴于此，可以将这段命令写入环境变量，减少工作量。具体的方法，可以随便打开一个终端，首先运行第1条命令，在运行第二条命令。之后再试着运行ros2 run demo_nodes_cpp talker

命令。同时为了检验其实际作用，可以另外打开一个终端，不输入下面的第1条语句，直接运行黄色的命令，可以发现运行是成功的。

1.source /opt/ros/humble/setup.bash

2.echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

三、使用turtlesim 和 rqt 来控制乌龟

学了这么多语言，发现乌龟确实是很多外国人拿来做编程画图的一个小工具。

3.1 使用turtlesim控制乌龟

需要打开两个窗口：

1.ros2 run turtlesim turtlesim_node

该命令是打开一个窗口，里面会有一只乌龟，但是无论操作键盘还是鼠标，这只乌龟是

不会动的。(ps:乌龟的种类会根据命令随机分配，所以如果看到每次生成的乌龟不一样，

也不用担心。）

2.ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

这段命令的作用是控制乌龟的动作，是要在另外一个终端下打开的，不能在上个终端运

行。这里确实涉及到通信的知识，什么ROS_DOMAIN之类的，据说不在同一个

ROS_DOMAIN_ID下的终端是不能操控的。

之后，就可以根据方向键来操控乌龟，上下箭头控制乌龟的前进和后退，左右箭头控制

乌龟头部的朝向。键盘上的ERTGBVCD分别代表的是八个方向。

ps：这里我在虚拟机上运行的时候总是出现，跑着跑着界面就没有任何反应了，卡住不动，鼠标动不了，键盘都不了，只能看到一张静态的页面。😂

3.2 使用rqt来控制乌龟

毕竟使用命令行的操作来控制乌龟的颜色，动作属性等还是不太直观，所以就引入rqt这

种图形化软件。

具体的安装流程在这个文档。Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Humble documentation

特点：

1.使用这个图形化窗口，可以在图形化界面中直接创建新的乌龟。一般都是放在左

下角，并且新创建的乌龟和之前的乌龟是在同一个窗口中的。

2.可以设置乌龟背后的钢笔画出的轨迹的长度和宽度，颜色等属性

下章：ros2的节点和话题、服务和参数学习