【Arduino】Arduino智能循迹避障小车

1.功能说明

Arduino智能循迹停障小车是自动驾驶车辆的微型化，用几个简单的电子元器件实现循迹、停障、绕障等功能，由于时间精力有限，后期还可以在PID控制、各种交叉路口决策、多功能集成等方面做一些工作。

2.硬件组成

Arduino智能小车主要由小车底盘、Arduino Uno R3单片机、Gravity IO扩展板（集成2路电机驱动口）、URM32 V5.0超声波模块、3路灰度循迹模块、7.4V可充电锂电池包等器件组成。

由于硬件与底盘孔位的不对应，部分器件调试期间采用扎带临时固定。

3.软件安装

软件使用arduino自己的软件，版本不限，基本上没有用其他的外接库，所有只要这个软件可以正常使用后面的代码就没有问题。

学习路线：

在这里插入图片描述

4.功能调试

由于部分硬件采购DFRobot商家，相关代码可参考DF创客空间网页的Tutorial。 相关的模块接好线后，应该先进行单个功能的测试，最后用集成代码测试小车跑动。

相关的模块接好线后，应该先进行单个功能的测试，最后用集成代码测试小车跑动。 代码都放在ArduinoCar_Code，重点参考以下几个程序： 1-blink-点灯 3-URM37-超声波测试 4-duoji-function-舵机测试 5-xunji-PID-循迹模块小车跑动代码 6-zonghe-5-xt-循迹+停障小车代码 8-huoer-霍尔模块测试

blink点灯示例：

 // digital pin 2 has a LED_BLINK attached to it. Give it a name:
int LED_BLINK = 2;
// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(LED_BLINK, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(LED_BLINK, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(5000);                       // wait for a second
  digitalWrite(LED_BLINK, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(5000);                       // wait for a second
}

以上。提供思路（21.9.14）。