【Matlab】Simulink中CAN模块的使用（车辆网络工具箱）

此外，更多时候我们是在Simulink中使用CAN信号的传输和接收，例如下面这个用Simulink仿真汽车CAN信号的例子。

为了做出上述功能，我们先来学一下Simulink中CAN模块的基本使用。

文章目录

• CAN模块介绍
• 周期性CAN报文传输
• • 传输和接收CAN报文
  • 可视化不同时间戳的报文
• 基于事件的CAN报文传输
• 记录和重播CAN报文

CAN模块介绍

1.CAN Configuration

2.CAN Log

3.CAN Replay

4.CAN Pack

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5.CAN Unpack

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6.CAN Receive

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7.CAN Transmit

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了解了CAN相关Simulink模块的基本信息，再来搭建下面的模型。

周期性CAN报文传输

使用 MathWorks 虚拟 CAN 通道在 Simulink 中设置 CAN 报文的周期性传输和接收。虚拟通道以环回配置形式连接。

Vehicle Network Toolbox™ 提供了 Simulink 模块，用于通过 Simulink 模型在控制器局域网 (CAN) 上传输和接收实时报文。此示例使用 CAN Configuration、CAN Pack、CAN Transmit、CAN Receive 和 CAN Unpack 模块来执行 CAN 总线上的数据传输。

传输和接收CAN报文

创建一个模型，以2个不同的周期传输报文（也就是选择两个不同的波特率），并仅接收指定的报文和解包具有指定 ID 的报文。

• CAN Configuration设置波特率为500000（500K）。
• 使用一个 CAN Transmit 模块传输 ID 为 250 的 CAN 报文，每 1 秒传输一次报文（Transmit）。
• 使用另一个 CAN Transmit 模块传输 ID 为 500 的 CAN 报文，每 0.5 秒传输一次报文（Transmit）。
• 向两个 CAN Pack 模块各输入一个信号以使计数器自动递增，计数上限为 50。
• 两个 CAN Transmit 模块都连接到 MathWorks 虚拟通道 1。

使用一个 CAN Receive 模块从 MathWorks 虚拟通道 2 接收 CAN 报文。将该模块设置为：

• 仅接收 ID 为 250 和 500 的报文。
• 如果 Receive 模块在任何特定时间步接收到新报文，该模块会生成一个函数调用触发器（function）。

CAN Unpack 模块位于函数调用子系统中。子系统仅当 CAN Receive 模块在特定时间步接收到新报文时才执行。

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可视化不同时间戳的报文

配置好通道1和通道2后的模型如下：

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绘制结果以查看每个解包报文的计数器值和时间戳。图上的 X 轴对应于仿真时间步。时间戳图显示报文是在指定时间发送的。还可以看出，由于指定了不同周期性速率，传输的 ID 为 250 的报文数量是 ID 为 500 的报文数量的一半。

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基于事件的CAN报文传输