SLAM
(同步定位与地图构建)是一种机器人感知技术,用于在未知环境中同时确定机器人的位置并构建地图。
激光SLAM是利用机器人的激光传感器扫描周围环境,将激光点云数据与机器人当前位置相结合,通过运算和优化算法实时构建环境地图,并估计机器人在地图中的准确位置。这样,机器人在未知环境中不仅能够实时感知周围的障碍物、墙壁等信息,还能对自身位置进行估计,从而实现路径规划、避障以及导航等任务。
激光SLAM的核心思想是将机器人的定位和地图构建同时进行,通过激光扫描数据和运动模型等信息,在未知环境中实现自主导航和建立精确的地图。
根据分类标准不同,一般激光SLAM有两种分类方式:
通过激光SLAM技术,机器人能够在不依赖外部定位系统的情况下,实现自主感知和导航,广泛应用于无人车、无人机、智能机器人以及工业自动化等领域。
激光SLAM的整体框架通常包含以下几个主要组成部分:
1.数据获取和预处理:激光SLAM首先需要获取环境的激光扫描数据。这可以通过激光传感器(如激光雷达)实现。获取的激光数据可能包含噪声或不完整的信息,因此需要进行预处理,如去噪、补全等,以提高数据的质量。
2.特征提取与描述:从激光扫描数据中提取关键的地标或特征点,如角点、边缘等。通常需要使用特征提取算法,如Harris角点检测、线段提取等。同时,对每个特征点进行描述,生成能够表征其属性和位置的特征描述子,如SIFT、SURF等。
3.初始化:在开始时,需要对机器人的初始位姿进行估计。这可以通过里程计信息、惯性导航单元(IMU)或其他传感器来实现。也可以使用启发式方法,如随机放置机器人并进行迭代优化来估计初始位姿。
4.自我定位:基于激光数据和机器人的运动模型,通过滤波器(如扩展卡尔曼滤波器、粒子滤波器)进行自我定位。滤波器通过融合里程计数据和激光扫描数据,估计机器人在地图中的位置和方向。
5.地图构建:使用特征点或全局扫描匹配等方法,将激光扫描数据与机器人的位姿信息相结合,实现地图的构建。地图可以表示为空间中的点云、网格地图或拓扑地图等形式。
6.闭环检测与优化:在长时间运行的SLAM过程中,机器人可能会经过之前已经探索过的区域,产生闭环问题。通过检测闭环并使用回环检测算法,可以优化之前的轨迹和地图,减小误差。
7.增量更新与后端优化:随着机器人的移动和数据的不断积累,需要对地图和轨迹进行增量更新,并使用全局优化算法来进一步优化整个系统的一致性和精度。
8.实时性优化:在SLAM的实际应用中,实时性非常重要。因此,算法还需要考虑计算效率和资源消耗,如使用快速搜索算法、降低计算复杂度等方式来提高实时性能。
最常见的二维激光SLAM的应用就是扫地机器人了。
ROS社区提供了多种2D SLAM算法,可直接使用或进行二次开发:
apt安装:sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
apt安装:sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
目前大多数智能汽车使用的是三维激光雷达,3D SLAM也有许多开源算法,可直接使用或进行二次开发:
https://github.com/SlamCabbage/Optimized-SC-F-LOAM
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
运行:roslaunch lego_loam run.launch
以上。