【Autoware】2小时安装Autoware1.13（保姆级教程）

1.Autoware简介

Autoware是一款“一体化”开源自动驾驶软件，能实现感知、决策、控制等功能，通过在Ubuntu中搭建Autoware开发环境和案例的运行，使大家对自动驾驶技术的实现有一个更清晰的认识。

软件架构图如下：

2.电脑软硬件配置要求

• 硬件要求：
  • 处理器-推荐i7，最低i5
  • 运行内存-16G及以上
  • 硬盘存储-100G及以上
  • 显卡-暂无要求
• 软件要求：
  • 操作系统-Ubuntu 18.04
  • 框架&中间件-ROS Melodic
  • 界面框架-Qt 5.12.0
  • 自动驾驶软件-Autoware 1.13

由于大多数学习者电脑没有GPU，以下安装仅适用于Autoware-cpu版本。

3.Ubuntu 18.04系统

推荐安装双系统，安装方法不再赘述！

4.ROS Melodic安装

ROS安装

推荐使用“鱼香ROS”大佬的一键安装命令： wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

（注意：根据自身情况选择“是否更新源”、“ROS版本”、“桌面版/精简版”） 安装完成之后，通过 roscore 命令测试主节点，输出如下信息表示安装成功：

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.7

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [1215]
ROS_MASTER_URI=http://nx:11311/

setting /run_id to cb38e680-dee2-11ea-bae1-70665563e003
process[rosout-1]: started with pid [1228]
started core service [/rosout]

配置rosdep update

rosdep update自动更新ros源的实现：

1. 下载脚本：wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ;
2. 管理员给定执行权限：sudo chmod +x ./rosdep_update.sh;
3. 管理员运行脚本：sudo ./rosdep_update.sh
4. 出现这一行，代表成功：all files replaced is finished, please continues run rosdecp update
5. 然后依次执行：sudo rosdep init 和 rosdep update即可。 ------------失效，可用小鱼工具[3]rosdepc---------------

5.Qt 5.12.0框架安装

安装Qt

打开浏览器，在地址栏输入下面地址：

http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/5.12/5.12.0/qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

将会自动下载如下软件包：

qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

进入“下载”目录下，打开终端，改变执行权限并安装： （注意，安装Qt时请断开网络连接！安装路径请放置在/opt/Qt5.12.0,选择需要的Qt模块）

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

配置系统路径

安装完成之后，需要配置系统路径，可解决找不到头文件、无法添加文件等问题。 打开终端，输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾添加：

export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH

保存后在终端执行：

source /etc/bash.bashrc

要确认是否添加成功，可输入如下命令（输出Qt的路径表示配置成功）：

echo $PATH

至此，Qt creater安装完成，也可以进行qt开发。

6.Autoware 1.13自动驾驶软件安装

因为Autoware1.14版本有很多BUG，目前还没有修复，用1.14版本的有很多包都是从1.13版本移植过来的，但1.12版本又缺失了很多模块，因为取其中选择了1.13版。

安装系统软件依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

（如果有错误用下面这条语句解决，无错请跳过！） python3.6 -m pip install launchpadlib

建立工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

下载源码或者用我给定的源码（替换掉src文件夹即可）：

wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false
vcs import src < autoware.ai.repos

230921更新：

这里提供一份源码，需要自取：https://gitee.com/frankwang98/autoware.ai.git

安装autoware软件依赖

rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

开始编译

编译cpu版本的autoware(注：如果更改了源码，即src文件夹，重新编译autoware工作区即可！)

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

（正常情况下，编译成功164个packages！）

启动autoware：

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

界面如下：

在这里插入图片描述

至此，Autoware 1.13安装完成！恭喜你在自动驾驶道路上又前进了一步！！！

7.其他

Q1：citysim编译报错 A1：电脑安装了其他protobuf版本，需要适配到protobuf3.0.0

以上。