【2022】Win10安装VMware 16.2.4+Ubuntu18.04+ROS（安装及测试）………版权真的没问题

一、安装VMware 16.2.4

官网链接

VMware 中国 - 交付面向企业的数字化基础 | CN

https://www.vmware.com/cn.html

安装过程

• 双击安装

• 修改安装位置

• 不加入用户体验计划

• 创建桌面快捷方式

• 添加密钥

二、安装Ubuntu18.04

Ubuntu 18.04镜像下载

Index of /releases

http://ubuntu.mirrors.pair.com/releases/

使用镜像

开启虚拟机

注意全程操作要慢，否则卡死只能从头开始……

接下来注册用户名及密码、然后登录，这里不做展示

（忘截图了……）

三、遇到的问题汇总

1. 蓝屏重启问题

安装VMware 15.5.0版本刚开启虚拟机便蓝屏重启，经查询为版本不匹配，最终安装了16.2.4版本。

2. Intel VT-x处于禁用状态

经咨询联想客服知：依次点击开始→设置→更新和安全→恢复→高级启动→立即重新启动→疑难解答→高级选项 UEFI固件设置→重启，进入 BIOS界面，打开Intel(R) Virtualizaton Technology,F10保存退出。

3. 开启虚拟机创建账号时卡死

该问题无解，进行每步操作时需要慢慢等待，不能操之过急，否则只能从头再来……

4. 安装好VMware Tools后主机和虚拟机依旧无法互传

该问题亦无解，通过csdn查询到多种修改方法，操作后均无效，最后只能通过共享文件夹的方式实现文件互传：如图所示，在主机创建share文件夹，开启共享，可在虚拟机中如下位置找到share文件夹，从而实现文件互传。

5. 与主机共享同一网络：

依次点击VMware界面上的，虚拟机→设置→网络适配器,将网络连接下桥接模式改为NAT模式

6. 虚拟机下载中文输入法

依次点击右上角→用户名→Account settings→Region & Language→Input Sources,下载中文拼音输入法，下载成功后可通过win+空格键进行输入法切换。

四、安装ROS及测试

换源

国内源pass，中科大源pass，阿里源pass……千挑万选后清华源终于成功了！

国内源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ROS设置钥匙：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

准备操作

• 更新软件包列表，以获取最新的可用软件包信息。

sudo apt update

• 使用APT包管理器安装ROS Melodic的完整桌面版本。这将下载和安装ROS Melodic及其所有依赖项。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

• 设置环境

echo "source /opt/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• rosdep工具：在系统上安装ROS软件包的依赖项。
• osinstall和rosinstall-generator工具：用于管理ROS工作空间中的软件包。
• wstool工具：用于从多个代码仓库中下载ROS软件包。
• build-essential：构建工具，包括gcc和g++编译器，make构建工具等。这些工具通常用于编译和构建ROS软件包。

测试——遛王八

安装turtlesim软件包

turtlesim是一个提供了一个环境，可以在里面控制一个简单的乌龟进行移动和绘图的ROS节点。

sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

启动ROS

roscore

启动turtlesim节点

打开另外一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

创建了一个简单的乌龟模拟器，可以在其中控制乌龟的移动和绘图。

启动turtle_teleop_key节点

再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

该节点会监听键盘输入并将命令发送给turtlesim节点，以通过按键控制乌龟的移动。

遛王八