DJI MINI 4K：满足多数人对蓝天的向往

一台可以在谈起价格你会觉得缺点不是缺点的机器。 yunswj说的

21年的时候还在上学，想要个无人机，我爸赞助了一台。感谢我爸，他虽然不懂这些，但还是会支持我的想法。都2021年了，还能入手Dji Mavic Air吗？ 说实话也吃灰了，但是AIR的可玩性非常高，他是唯一一个支持WINDOES SDK的机器，就是精灵4 RTK这些机型的才会支持。而且还有WIFI图传，还支持DJI googlos眼镜，总之🐂🍺。

后来MINI1的时候想买，但是清一色的动力不足，有风就会飘，还WIFI图传就几百米什么的，而且价格也是1K+，性价比实在是低。

后来出现了MINI2，和MINI一样的外壳，体积重量，但是动力不足的问题已经基本上解决了，至少是可以扛到5级风，就是10m/s的样子。但是价格又到了2K左右，这个时候就不如买前面的旗舰机了。

但是之后的MINI 3,4这些我就觉得有点极端了，不过下一台我想买MINI3PRO。

买一个东西，就看能不能接受它的缺点：我觉得动力还是弱，这样会导致飞行的场景有限，就是无风晴朗最好。接着是避障的缺失，如果操作不慎会有更多的炸鸡风险，所以场景还是有些单一，在不能目视的情况下就不能自主飞行。

优点呢？

1K出头的售价，有OS2代图传，实测25min+的续航，最高4K@30fps的云台，还可以直播串流，甚至还有SDK。

好，流吧

这个按语有种江郎才尽的感觉，hhh

IOS和安卓的开发SDK

我想写一个东西，可以在SDK上面再有一层，可以通过Python或者C++等语言来控制机器，因为我觉得这个机器太适合搞教育那帮人使用了。

兄弟俩

耶耶耶，找到一个好看的图

避障方面，DJI Mini 3 Pro 是目前Mini系列中唯一配备前、后、下三向双目视觉传感器的无人机，而Mini 3和Mini 2 SE仅支持下视避障。但Mini系列三款无人机都支持智能返航、低电量返航和失控返航三种模式，为用户提供了更多的安全性保障。在图传方面，DJI Mini 3 Pro使用了DJI O3的图传方案，在SRRC标准下，最大信号有效距离为8公里，略远于使用DJI O2图传方案的Min 3和Mini 2 SE，且遥控器端的实时图传质量也会略好于Min 3和Mini 2 SE。

DJI Mini 2和DJI Mini 2 SE没有什么区别，根本就分辨不出，但大疆Mini 2 SE相较于Mini 2在折叠状态下更小、更轻。

具体来说，Mini 2 SE在折叠状态下的长度为138毫米，宽度为81毫米，高度为58毫米；而Mini 2在折叠状态下的长度为124毫米，宽度为86毫米，高度为57毫米。同时，Mini 2 SE的重量也更轻，仅为246克，使得携带和使用更加方便。

大疆mini se和mini2采用的都是3轴增稳机械云台，角度控制精度±0.01°，可控转动范围：俯仰：-90°至0°，然后大疆mini se控制转速可达120°/s，可带来4公里高清图传。而mini2控制转速可达100°/s，可带来10公里高清图传。

这个机器就是MINI2+4K=MINI 4K

可以看到MINI2 SE是主推的

电池贴纸都是这个

机臂是MINI 4K

大疆的产品线，缺少2500元以下的产品了。不是所有人都能轻松拿出3000元，但几乎每个人都有“蓝天梦"

MINI1直接把晓拍死在了沙滩上。晓曾经让友商的竞品无人机，因为没有云台沦为玩具。

而大疆的mini1，对晓的全面超越但价格只增加了200，让晓也沦为了玩具。mini1树立了入门无人机的全新标杆。

时至今日，其实友商也拿不出真正可以挑战mini1的产品。mini1的性能、续航时间和图传质量是在如此便携且仅249g的情况下实现的，任何一家厂商都无法实现如大疆这般的整合能力。

Mini1并不"完美”，它图传还是太近、抗风不好、没有4K视频，但时至今日，也可以说它没有对手（除了mini2)。

时至今日，除了mini2外，几乎没有其他无人机能够与mini1相匹敌。而mini SE在性能略有提升的同时，价格却便宜了一半以上。为了弥补mini1的不足，大疆推出了mini2。在mini1的基础上，mini2升级了抗风能力，从4级提升到5级，甚至在风洞测试中，超过5级的大风也不会让它失控。图传技术也进行了升级，采用了air2系列的图传，使信号传输更加稳定。4K录像功能的解锁，使得这一系列的CMOS表现更加出色。可以说，mini2解决了mini1的“几乎所有痛点”，全面进行了升级。

Mini1树立了“入门航拍无人机”的技术标杆，让其他厂商望而却步。Mini2进一步提升了这一标杆，且定价仅提升了200元。可以说，mini2真正将mini系列，乃至大疆的超便携系列，带入了入门无人机市场。正是因为mini2，才使得基本的无人机需求得以满足：既能拍摄出色，又具备良好的安全性（图传和抗风能力的升级）。

看看其他厂商，能够达到mini系列拍摄水平的无人机，便携性无法实现；能够达到mini系列便携性的无人机，拍摄水平又达不到；即便有接近mini系列拍摄水准和便携性的产品，价格也压不下来。这就是核心竞争力！这就是大疆真正恐怖的核心竞争力和技术整合能力。不仅如此，大疆mini系列（1、2）大量零部件的通用，使得其在解决初始研发成本和开模成本后，后续的生产成本越来越低。这也是mini SE诞生的基础。

于是，mini SE来了。它采用mini2的外壳和mini1的内在，组成了一个全新的产品：mini SE。定价不到2000元，补齐了mini2之下的市场。这个产品的重点，不是mini2的外壳，也不是mini1的内在，而是极具竞争力的不到2000元的定价。除了图传，其他方面与mini2几乎相同，遥控器还更便携一些。这才是mini SE最核心的竞争力。Mini2性能确实强大，作为一款入门无人机确实好用，我自己用的也是这款。但mini2确实把大疆入门无人机的价格提升到了接近3000元的区间，算上套装的话，价格更高。而不是所有人都能拿出这么多钱，特别是学生。在这种情况下，mini SE应运而生了。对于绝大多数人来说，无人机的用途其实只有一个：为我们提供一个不同的看世界的视角。

南京我记得是

MINI 3 有竖拍功能

头转了

这个MINI的上面都是空的，可以改转

有个评测是可以把350g 的水瓶提升到将要离地的地步

Insta360 One R全景版（加上配件将近200g）绑在了Mini2上，是完全可以带动起飞的。

所以这种200+g的载重完全可以加一些外设来满足教育无人机的编程需求，不过下摄像头打不开也是真的。

所以加一个避障系统也是很有意思的工作！！！避障有三类：

一是感知障碍物并停止阶段;

二是获取障碍物深度图像自主绕开阶段;

三是建立区域地图合理规划路径阶段。、

1、Stereo Vision-立体视觉。

2、Ultrasonic (Sonar)-超声波（声纳）。

3、Time of Flight-TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。

4、Lidar-激光雷达

5、Infrared-红外线。

6、Monocular Vision-单眼视觉。

因为我想给这个小飞机加一点避障功能：

我去看了看2S的避障参数

就先看前面的

看这个角度

拿AIR 2S来看看动力和能源管理：

AIR2的前避障是TI的

还在供货

一个测量的示意图

单通道

可以通过前端的不同设置来获得更多的探测空间

可以看到两组4个，前向的避障系统

看看TI的板子是什么样的

背面是处理芯片

1.Ambarella-H6-图像处理器方案芯片

2.SK Hynix-H9HCNNN8KUML-LPDDR4内存芯片

3.Samsung-KLMAG1JETD-闪存芯片

4.DJI-S1-信息同步传输芯片

5.TI-OPT3101-避障传感器前端模块

电机驱动部分在电源板上面：

1. Active-Semi- PAC5223-飞行螺旋桨电机驱动芯片（4颗）

2. ALPHA & OMEGA- AON7934- 不对称n通道AlphaMOS芯片（共12颗）

这个是NMOS

每一个电机都要有一个PAC52来控制MOS

翻过来

1.Active-Semi-ACT8846-电源管理芯片

2.ImaginationTechnologies-IMG IE1000-双频WIFI方案芯片

因为无人机上面的器件众多，所以就需要一个多通道的PMIC，你看这个通道有多少。

所以这个芯片的性能应该很好，因为30min+的续航，这么多的功能。

另外：Centeye已开发出一种基于视觉的系统原型，该系统可以使小型无人机既可以在没有GPS的情况下悬停在原地，又可以避免与附近障碍物的碰撞。集成传感器是完整的视觉模块，带有一个或多个视觉芯片、匹配的光学器件和处理器。处理器使用固件编程，以操作并从视觉芯片获取视觉信息、执行任何图像处理和/或感知算法，并将传感器输出打包成主机（例如自动驾驶仪）可用的形式。这些是紧密集成的设备，针对性能和小尺寸进行了优化。

是红外的测量系统

左上：太阳中的传感器图片

右上：从传感器位置拍摄的环境照片（使用数码相机）。相机的视野略小于传感器的视野。红色数字表示用激光测距仪测量的实际距离。

底部：传感器看到的视图，显示压缩强度像素和 20 个距离测量值。红色数字“可信”，并通过了所有置信度测试。青色数字未通过一项或多项置信度测试，但通常仍然准确。3 米以外的范围受到限制。

顶部：从传感器位置拍摄的环境照片（使用数码相机）。红色数字表示使用激光测距仪测量的实际距离。

底部：传感器看到的视图，显示压缩强度像素和 20 个距离测量值。红色数字“可信”，并通过了所有置信度测试。青色数字未通过一项或多项置信度测试，但通常仍然准确。3 米以外的范围受到限制。

教育DJI不做了：

令人难过，互联网上面我发布了大量关于TT的技术文章，全国各地不少老师都联系我问过不少问题，至今

说起改装就不得不说姿态模式了：

当无人机在没有GPS信号或GPS信号不佳的环境，多方位视觉系统无法精准定位时，无人机就会进入姿态模式。 在姿态模式下，无人机飞控系统仅提供姿态増稳。 实际操作中，无人机会明显的出现漂移，无法悬停，需要飞手通过遥控器来不断修正无人机的位置。

当GPS信号失效或指南针异常的时候，只通过飞机内置的气压计、陀螺仪等传感器保持飞行高度，此时由于不能精准定位，也就只能简单平衡飞机的水平姿态，这也就是我们平时所说的“姿态增稳”了。这时各桨分配的电调电压是相同的，但各桨的阻力是不同的（有自然磨损、进入尘土等因素），再加上风力气流的影响，也就产生了我们经常看到的“漂移”，需要手动控制飞机水平姿态。

为什么有姿态模式？

一方面是因为在专业级航拍创作中，有些飞手会选择姿态模式进行拍摄，因为GPS模式下，一旦不小心松开俯仰杆、横滚杆，无人机会反向倾斜刹车，导致拍摄画面不够顺畅，

当无人机朝一个方向漂移时，向相反反向打杆使其回到初始位置！

害，这是我以前保存的文章，可以看到上面大量的芯片

视觉定位，是intel的Movidius

TT续航8+，这个是PMIC的一角

也是需要大量的LDO

下面看一个有趣的改装：

装在FPV机型的前面

改装的样子

全景

样子

高性能的数字图传

装的样子

三套

小机器没有避障，好好保护

看一个设计，可以适应更多的环境

投掷器，但是太重了

比较有意思

另外一种

我不太确认是不是后面会好一些，但是今天普遍涨了300

如果SDK的转换工作我可以完成，那教育市场就不需要重新设计机器了，直接开发下视觉系统和传感器融合系统就好了。

https://m.youuav.com/news/detail/202001/38945.html