CANopen中，SDO和PDO能不能同时使用？

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当然可以同时使用SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象）。实际上，它们在CANopen网络中用于不同的目的，而且通常会结合使用以优化节点之间的通信。在介绍CANopen之前，一些基本的术语了解如下：

关于CANopen通信协议，这些基础点你知道吗？

以下是SDO和PDO同时使用的简要概述：

SDO和PDO的用途

在CANopen®中，有两种方式可以与从站的对象进行通信：通过SDO（服务数据对象）或PDO（过程数据对象）。SDO通信可以在任何时间用于所有对象，但它会带来大量的开销。PDO是一种开销最小化的通信方式，但在使用之前需要进行配置。通常情况下，从站的出厂默认PDO定义已经足够使用，但有时可能需要更改PDO定义。

SDO（服务数据对象）：

• 用途： SDO用于访问CANopen节点对象字典中的单个对象。它允许读取或写入特定参数，例如配置设置或状态信息。
• 特点： SDO通信速度较慢且较为繁琐，因为它采用请求-响应机制。每次SDO传输都包含命令标识符、对象索引、子索引和数据，因此适合偶尔或不频繁地访问对象。
• SDO参数集：SDO参数集位于对象字典索引范围12xxh中。SDO服务器通道的描述位于1200h到127Fh范围内，客户端通道的参数集必须提供在1280h到12FFh范围内。SDO参数集包含两个通信对象标识符（COB-ID）以及相关通信伙伴的节点ID。COB-ID条目涵盖了用于“服务器到客户端”以及相反方向传输信息的CAN帧的CAN标识符。

PDO（过程数据对象）：

• 用途： PDO专为节点之间的快速实时数据交换而设计。它允许在单个CAN消息中传输多个对象，从而减少开销并提高效率。
• 特点： PDO通常用于实时控制和监控，例如发送电机控制命令（RPDO）或接收传感器数据（TPDO）。它们预先配置好，适合频繁的数据更新。

同时使用SDO和PDO

如果同时使用SDO和PDO，具体的步骤如下：

1. 配置和初始化：

在初始化阶段，通常使用SDO来配置PDO映射、通信参数以及其他设置。例如，你可能会使用SDO设置PDO的COB-ID（CAN标识符）或传输类型。

2. 实时运行：

系统运行后，PDO负责实时数据交换。例如：

RPDO（接收PDO）： 主节点通过RPDO向从节点发送控制命令。

TPDO（发送PDO）： 从节点通过TPDO向主节点发送状态更新或传感器数据。

3.动态配置：

如果需要在运行时动态更改PDO映射或其他参数，可以使用SDO重新配置对象字典。这提供了灵活性，同时通过PDO保持高效的实时通信。

好处

同时使用SDO和PDO的好处：

• 效率： PDO提供快速、低开销的通信，用于实时数据，而SDO处理更复杂或不频繁的操作。
• 灵活性： 结合使用SDO和PDO可以在运行时动态重新配置和微调CANopen节点。
• 标准合规性： 同时使用SDO和PDO符合CANopen标准，确保与各种设备和应用的兼容性。

在CANopen系统中同时使用SDO和PDO是一种常见且推荐的做法。SDO负责配置和不频繁的访问，而PDO管理实时数据交换。这种组合确保了工业自动化和控制应用中的高效、灵活和可靠的通信。

参考链接：

1. https://www.analog.com/en/resources/app-notes/an-076.html
2. https://devicebase.net/en/can-in-automation-canopen/questions/what-is-pdo-and-sdo-in-canopen/5hc
3. https://www.can-cia.org/can-knowledge/sdo-protocol