在腾讯云快速玩转IsaacSim 4.5(1)-环境配置

如果你想体验 NVIDIA IsaacSim，但又缺乏合适 GPU 时，该怎么办呢？本文分享由腾讯云所提供的福利，协助我们快速配置合适的云环境，并且费用不高。

下图是我第一次申请腾讯云，并尝试安装与简单操作 IsaacSim 4.5 的费用，由于不是太熟悉，因此使用了2.5小时左右，体验的费用不到 24 元人民币。

现在就按照以下步骤操作，基本上应该在20分钟内就能安装好环境。

首先进入 https://cloud.tencent.com 到腾讯云的入口。

如果没有腾讯云账号的，请按照官网指示去申请账号，然后从入口上方的“云市场（点击进入）”，在下面的搜索栏中填入“IsaacSim”，直接搜索腾讯云为我们配置好的应用环境。

现在可以看到 “The NVIDIA Isaac Platform” 这项应用。好消息是这项应用是免费的，我们只需要支付配置云资源的费用，这样成本就能自行控制了。

点击应用之后，进入到下面应用细节的页面，大家可以自行查看下方的相关细节信息，然后直接点击“安装应用”选项。

接下去就开始与花钱有关的选项了，目前这个 IsaacSim 应用可以使用 NVIDIA 的 T4/A10/V100/L20 等 GPU。

这里首先要选择提供服务的区域，由于各区域所提供的 GPU 种类不同，目前找到 “上海区” 所提供的 “GN7” 型是配置1片NVIDIA T4 GPU，只需要 8.66元/小时 费用，是目前对于新手来说较为合适的配置。

确认后点击最下面蓝色的“下一步：确认资源”按钮。

接着显示所选择的配置，进行再次确认。如果没有问题，就点击最下方“下一步：安装应用”按钮

此时如果您在腾讯云账户中没有足够余额，系统会提示您需要充值。如果担心浪费的话，先充个20元人民币也够完成本次的体验，没有什么压力的。如果有足够余额的话，就会直接进入到下一个画面进行安装，过程大约 5~8 分钟时间。

安装好系统之后，在这里点击右上角 “打开应用” 。

进入到控制台的 “实例” 中心，这里就能对系统进行各种操作。建议在这里可以先执行 “重置密码” 任务，因为系统提供的密码相当复杂，当然这取决于个人的需求。

重置密码的步骤是大家熟悉的，这里赘述。接下去回到实例管理之后，点击最右边的 “登录” 就能下面页面，选择进入系统的方式。

由于我们要使用图形界面去操作 IsaacSim 4.5，因此推荐使用最下面的 “VNC 登录” 方式，就会进入下面大家熟悉的Ubuntu登录画面：

现在就进入大家熟悉的 Ubuntu 登录画面，请自行输入密码。

进入 Ubuntu 桌面可以看到左上角有个 Isaac Sim 图标，目前设定的显示分辨率为 640x480。

找到系统设定（setting）之后，点击最下方 “About” 就能看到这个系统配置的内容，这里的 Ubuntu 版本为 22.04，这是为了配合后面需要用到 ROS2 的选择。

如果觉得 640x480 分辨率不过用的话，可以在 setting 的 display 里修改分辨率的设置，推荐 1600x900 比较合适（如下图）。

好了，到这里已经完成第一阶段的系统配置步骤，全程应该在20分钟左右时间，虽然有点繁琐，但是难度并不高。下一个文章会在带着大家在 Isaac Sim 4.5 中导入 HuggingFace 的 LeRobot 模拟物件，并且结合 ROS2 的 Python 代码，执行简单的操作。