一款基于ESP32的导航无人车方案

ref：基于视觉同时定位与建图技术的智能小车设计

架构设计： 基 于 双 核 Tensilica Xtensa LX6 处 理 器 的ESP32 作为主控芯片，其内置的 Wi-Fi 和蓝牙模块支持 WiFi 802．11 b /g /n 和蓝牙 4.2 /5.0 标准，能够实现小车与外部设备的无线通信

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图像灰度化： 通过加权平均将其转换为单通道灰度值：Gray = 0.299Ｒ + 0.587G + 0.114B，权重系数是根据人眼对不同颜色分量的感知权重来确定的

视觉 SLAM算法： ORB-SLAM2进行特征点的提取与匹配，使用ORB算法提取特征点（特征点描述符通过BRIEF算法计算），根据特征点匹配结果，通过 PnP计算位姿，并执行 BA优化位姿与地图点，之后使用 MPU 的加速度和角速度数据更新位姿。

路径跟踪： 依赖目标点跟当前位置距离差以及朝向角度，公式如下：