西门子S7-1200/1500系列PLC通过111报文及SinaPos（FB284）实现对汇川SV660F系列伺服的基本位置控制

最近在用S7-1500系列PLC通过Profinet总线控制汇川SV660系列伺服实现基本的位置控制。

由于此次是实战应用，也通过了不断的测试和验证，把这个项目的一些关键步骤和内容做个记录，也分享给有需要的朋友！欢迎关注、收藏、点赞和转发哦！

项目主要配置

主要的项目配置如下：

• CPU类型：

• 汇川伺服：

主要步骤

项目配置主要步骤如下所示：

Step1 安装GSD文件

安装SV660F伺服的GSD文件，这个文件可以从汇川的官网进行下载，为了方便我这里贴一个链接：

1.打开TIA软件，【选项】-【管理通用站描述文件】-选择源路径（下载好的文件路径）：

2.打开对话框后，勾选对应的文件，点击下方的安装，等待安装完成即可。

Step2 配置111报文

1.网络视图添加伺服

直接找到对应型号拖过来即可。

2.删除默认报文，添加111报文

Step3 IP设置

1.打开汇川伺服调试软件，对伺服进行网络配置：

2.组态好伺服IP地址和Profinet设备名称：

Step4 编程

1.创建程序块，指令这一栏把SinaPos拖入进来：

2.配置好对应的接口：

其中，最关键的几个位置：

• HWIDSTW HWIDZSW硬件绑定

可以在设备视图里面，找到对应伺服的系统常数栏：

这里用硬件标识符和名称均可。

• 运行方式Modpos

这里需要根据现场的需要进行设置，需要简单的逻辑设计。如果绝对值回零点Modpos = 5，把当前位置设置为0即可。

本例采用ModPos = 4 ，实际就对应的是伺服里面回零方式，例如伺服参数项：

这里的回零模式设置为28，对应的是下图的回零方式：

那实际项目要根据你的设备回零动作流程而选择。

另外H25对应的就是111报文控制的参数，其他的Jog速度及加减速度的值都可以根据实际的需求进行修改。

• 执行命令ExectueMode

这里需要注意的是回零的时候，Exectue要一直置TRUE，直到done信号，否则可能无法回零成功。而走定位运动的时候要用上升沿，如下图：

其他的接口，都可以查看西门子TIA软件的帮助系统，非常详细哦：

好了，以上就是基本的配置和说明，如果有相关的问题请留言讨论哦！