常见工业机械臂及Scara的介绍

REF：SCARA机器人的轨迹规划及其半实物仿真平台验证、基于刚柔耦合SCARA机器人模型的振动抑制研究

工业机器人：主要分为以下几类：关节型机器人、SCARA 机器人、直角坐标机器人、并联机器人。每种机器人各有其优缺点，轴数量、有效载荷和运动范围等都不同，可根据应用领域选择合适的机器人。

a. 关节型机器人,由一系列关节串联组合而成，每个独立运动关节都是一个自由度，关节越多，自由度越高，一般包括 4-7 个自由度，适用于焊接、装配等工作，但其编程也更难、价格更昂贵、结构更复杂。

b. SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人,是平面多关节机器人，结构简单、成本低廉，主要用于零件快速装配操作。

c. 直角坐标机器人仅可沿直线轴运动，因此应用简单，易于编程，适合负载较重的重复机械性作业，其优势在于能在工作范围内提供较高的定位精度。

d. 并联(Delta)机器人,由连接到共同基座的平行四边形关节构成，也叫平行机器人，提供非常态化运动，是进行组装和包装任务，或挑选和放置操作轻物体的低载荷应用的理想方案。

SCARA 机器人：运动速度快、可靠性高、工作空间小、相对制造成本较低，可实现高强度持续运行工作。

上图名叫AdeptOne机器人，世界上第一台直驱SCARA机器人，无需齿轮箱等传动装置，由电机直接驱动手臂，克服了传动系统产生的摩擦、齿隙和低刚度等缺陷，提高了响应速度和精度。

FAST picker TP80 机器人，是目前世界上最快的SCARA 分拣机器人，专为小型和轻型零件(<1KG)的搬运操作而设计，一分钟可以抓取200 次以上，为了追求速度而牺牲了部分重复定位精度，成本高昂，但在特定场景下具有极高的发展前途。

AH3机器人，是QKM在2013 年发布的全球第一款无控制柜的SCARA，采用一体化设计，将电控柜嵌入到机器人基座里，安装便捷，节省空间。

IRB920T机器人，是ABB 的SCARA机器人，采用OmniCore E10超薄控制器，循环工作时间为0.29秒，远优于同级别的其它 SCARA 机器人，在最大负载为6kg的情况下，XY轴重复定位精度为0.01mm，标准循环时间为0.29s，仅重 24 公斤，且在内部布置所有电缆以消除电缆干扰。

eCobra 600/800系列,是OMRON公司的SCARA机器人，将放大器与控制器内置于机器人本体中，有效减少了电缆的数量，使得机器人占地面积小，同时最大限度的降低了安装成本和复杂性。

T3紧凑型SCARA机器人，爱普生公司同样采用内置控制器的方式，降低了对安装空间的要求，简化初始安装和重新配置的工序，同时利用丝杆的中空结构，进一步降低布线的难度。T3 紧凑型 SCARA 机器人的最大负载为 3kg，XY 轴的重复定位精度为 0.02mm，标准循环时间为 0.52s。

TP80系列SCARA机器人,瑞士staubli公司的是一款专为处理小型、轻型零件而设计的，在牺牲一定精度的基础上，持续运行时拾放速度可达每分钟 200 次，该系列机器人最大负载仅为 1kg，XY 轴的重复定位精度仅为0.05mm

KR系列SCARA机器人，德国KUKA公司采用新型KRC控制系统，保证了高可靠性，并且在设计阶段通过优化方法选取最优的机器人各参数，在最大负载为6kg的情况下，XY轴重复定位精度仍可达0.02mm，标准循环时间最快可达0.36s

YK系列SCARA机器人，日本YAMAHA公司出品，臂展最大可达1200mm。该系列采用ZR轴直接联轴结构，实现完全无皮带结构。完全无皮带结构可以大幅减少空转，可长期维持高精度。同时YK系列通过优化旋转重心力矩，实现重量的最佳平衡，降低了惯性，最大限度地提升了机器人的运行速度。在最大负载为5kg的情况下，XY轴重复定位精度达到0.01mm，标准循环时间仅为0.29s

IR-C8系列SCARA机器人，汇川技术通过定制扭矩更大、转速更高的减速器，并配合适当的电机，使机器人在高速运行时的刚性进一步提升，从而减小末端振动。IR-C8系列SCARA机器人最大负载为8kg，XY轴重复定位精度为0.02mm，标准循环时间为0.26s。

SRH10A-800系列SCARA机器人，新松机器人采用网络化控制系统，具有丰富的外部接口及扩展能力，易于集成，该系列机器人最大负载可达10kg，但是XY轴的重复定位精度仅为0.05mm

PR5216S系列，众为兴主要用于解决螺丝锁附问题，该系列充分集成智能电批的功能，有效解决浮锁、滑牙滑槽、扭力不一致等锁附工艺问题。PR5216S系列

SCARA机器人最大负载为5kg，XY轴的重复定位精度为0.015mm，标准循环时间为

0.39s。

AH系列SCARA机器人，李群自动化采用一体化设计，无单独控制柜，适用于中负载的搬运场景，最大负载可达10kg，XY轴的重复定位精度为0.02mm，标准循环时间为0.43s