问如何把容器实例服务接入到用户自建的kubernetes集群？

在自己的服务器上搭建了kubernetes集群，想引入容器实例服务，如果有自己的kubernetes处理不过来的任务可以用一个容器实例来完成这个作业。

我看到“容器实例服务”的描述中提到：用户可以把容器实例作为 pod 调度到用户自建的 Kubernetes 集群中，请问这里提到的用户自建的kubernetes集群有什么条件限制吗。如何才能完成这一点呢。