通过TCP/IP以太网连接使用Matlab中的java BufferedRead -访问最新数据
我目前正在编写一个MATLAB代码来控制安装在机械臂末端的仪器。我正在通过TCP/IP以太网连接访问机器人的位置数据。通讯系统正常工作。数据在XML文件包中传输。我已经编写了一个解析脚本来从流中提取正确的数据。
但是，当我尝试添加更多命令(例如控制仪器)时，我的代码不能正常工作。问题是缓冲区充满了来自机器人的一定(大量)数据，当我调用in.readLine命令时，它读取缓冲区的下一行，而不是通过连接接收的最新行。如果程序一直忙于做其他事情(由pause(0.01)命令模拟)，则显示的位置数据可能会非常落后于机器人的实际位置。如果机器人保持静止，数据最终会跟上。没有刷新BufferedReader的命令，我也找不到使用reset和mark命令的方法，因为这似乎重置为缓冲区中较早的数据字符串。有没有办法访问从以太网通信不断更新的缓冲区中的最新数据？
我不能删除缓冲区并创建新的缓冲区，因为这会中断与机器人的连接，并导致其程序失败。
很抱歉下面的代码，这是一个正在进行中的工作，所以请原谅它的粗糙和准备。使用mark和reset命令注释掉的代码只是我尝试使用它们的一次尝试。我还尝试了调整缓冲区的大小，使其不断溢出并“刷新”自己，但即使将缓冲区大小设置为最小的1，问题仍然存在。
clear all; close all; clc;
import java.net.*;
import java.io.*;
import java.lang.System;
PORT = 6008;
try
server_socket = ServerSocket(PORT);
disp('Server started, awaiting connections...')
client_socket = server_socket.accept;
in = BufferedReader(InputStreamReader(client_socket.getInputStream));
% m = in.markSupported;
% if(m == 1)
% disp('Mark supported');
% end
% in.mark(8192);
while 1
XMLdata = in.readLine; %Reads the next line in the buffer
[test, bin]=strtok(char(XMLdata)); %
if strcmp(test, '<RIst') == 1 %Tests to see if it is a line with positional data
rsi_parse %If so, parses the data into an array
% in.reset;
% in.mark(8192);
end
pause(0.01) %Pause to simulate other commands which cause the buffer to fill up
end
catch
disp('Error. Closing connection.')
closeConnections(server_socket, client_socket, in);
end回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2012-03-06 05:10:46
目前，您正在使用MATLAB的功能将Java作为脚本语言运行，这是一个很好的特性。这样做的同时，你继承了MATLAB的“唯一”主要限制，它是单线程的。有像定时器这样的变通方法，但它的核心只有一个线程。
为了从你的机器人获取最新的数据，你似乎被迫不断地从数据流中读取。这可以通过创建跨线程的纯Java类来实现，该类不断地从套接字读取并使用最新数据更新类属性。必须使用javac编译Java类，以便生成可以在MATLAB中实例化为对象的类文件。除了启动和停止方法之外，它还应该提供一个从MATLAB脚本调用的getLatestDate()方法，以便获得最新的数据。
Stack Overflow用户
发布于 2012-03-06 14:45:51
这听起来像是一个问题：“我如何确保我正在从我的输入流中读取最新的数据，并在需要时丢弃数据”。
如果是这样，那么您将需要使用内部while循环来扩展代码的数据摄取部分：
while 1
%
% Read until we find the end of the buffer
%
XMLdata = in.readLine; %Reset current line
foundData = nan; %Reset value found
while ~isempty(XMLdata) %Loop to the end of the buffer
[test, bin]=strtok(char(XMLdata)); %Line testing, as before
if strcmp(test, '<RIst') == 1
foundData = rsi_parse %Store the found data, we may get a more recent version
end
XMLdata = in.readLine; %Try and read another line
end
%Do something with foundData
%
%Go and perform other work
%
pause(0.01) %Go and do something else
end关于你的评论，你不能“清除”一个BufferedReader，我认为你可以，像这样：
charactersSkipped = in.skip(1000000000);(如果您直接用Java语言编写，则应使用in.skip(java.lang.Long.MAX_VALUE);，但这会破坏Matlab接口，并以负数的形式发送给Java语言，因此您只需选择适合输入的最大数字。)
但是，在您清除它之后，在找到您要查找的字符模式之前，没有明确的备份方法。
https://stackoverflow.com/questions/9573702
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