我可以加快OpenCV的'raspicam_node‘发布速度吗？
我们正在尝试使用ros和turtlebot开发自动驾驶。我正在尝试从raspicam_node获取图像，并在车道仪式上开车，但在TurtleBot3上从raspicam_node发布太慢了。当然，从远程PC获取图像也很慢，所以很难获得图像。
因此，我们通过存储图像并将"received“打印到控制台中来测试它以降低速度。但是，我们已经验证了控制台中的文本每10秒输出一次。因此，我认为这不是我们实现的代码的开销。
TurtleBot和远程PC之间的连接连接到100 Remote的'IpTime‘无线网络机器。
是因为无线连接速度慢，还是必须设置TurtleBot3的raspicam_node？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2019-06-10 01:02:37
答案是在Raspberry PI中的OpenCV或ROS上不做任何处理/发布。这是一个相当慢的平台，不允许你做复杂的操作。
我的建议是在处理大型图像数据时，绕过Raspberry PI上的所有ROS和OpenCV。
(1)如果你真的要使用ROS，至少要使用压缩流。
请看这里了解它是如何完成的http://wiki.ros.org/image_transport
rosrun image_transport republish [in_transport] in:=<in_base_topic> [out_transport] out:=<out_base_topic>(2)另一种低成本发送到地面的方式是使用v4l2 driver，因此它可以
sudo modprobe bcm2835-v4l2
cvlc v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 1920 --v4l2-height 1080 --v4l2-chroma h264 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=0.0.0.0:22322}'或者直接使用ffmpeg发送
ffmpeg -f v4l2 -framerate 30 -video_size 800x448 -i /dev/video0 -i /home/pi/Desktop/sound/logo.png -codec:v h264 -r 30 -s 800x448 -bf 0 -g 30 -bufsize 8000k -maxrate 8000k -filter_complex "[0:v][1:v] overlay=(W-w)/2:(H-h)/2:enable='gte(t,1)'" -preset ultrafast -tune zerolatency -f h264 udp://192.168.5.10:23003您必须使-preset超快-tune零速率保持打开状态
在这种情况下，延迟应该是最小的，因为你不做任何处理，而只是在互联网上转发。在GCS中，您可以使用opencv或其他必要工具来获取http或udp服务器地址
然后你可以在地面控制站对图像流做任何你想做的事情。例如，单目深度估计，目标检测，定位。
如有必要，请将摄像头流的大小减小到640_480，这样可以加快输出速度。即使是最低质量的无线网络也应该能够处理压缩的640_480流。
ros仅需要在低更新频率下处理控制命令
https://stackoverflow.com/questions/56516487
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