问如何使用内置的DOM方法或原型从HTML字符串中创建一个新的DOM元素？

我有一个HTML字符串表示一个元素，如var s = '<li>text</li>'. I'd like to append it to an element in the DOM (in my case, aul ,＃mylist`）。我如何用Prototype或原始DOM方法来做到这一点？

（我知道我可以在jQuery中轻松做到这一点，但不幸的是我们没有使用jQuery。）