问使用pylab保存热图

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我使用的是ubuntu 14.04服务器，我用我的红外相机捕捉了一些深度数据。

depth = get_depth()
print np.shape(depth)

输出为(480,640)。基本上，它包含(x，y)坐标形式的深度值。

我想将此数据保存为jpeg图片中的热图，然后从中创建一个MJPEG视频。然而，当我尝试去做

import pylab as pl
depth = get_depth()
pl.pcolor(data)  

它给了我

_tkinter.TclError: no display name and no $DISPLAY environment variable

我只想使用savefig("filename.jpg")，而不想使用X服务器来查看绘图。

我应该如何实现它？或者有没有其他的python库可以生成热图并保存为JPEG文件。