问如何使用多边形卷在Open3D中裁剪点云？
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Stack Overflow用户

提问于 2021-12-22 13:31:56

回答 2查看 1.5K关注 0票数 0

首先，我不得不说，我对编程非常陌生，尤其是在Open3D中。我试图裁剪一个点云，但不是如Open3D教程中所示，使用一个*.json文件，而是使用4个坐标( 2D边界框的角点)创建的多边形卷。我的代码如下所示。

model = "point_cloud.ply"
pcd = o3d.io.read_point_cloud(model)
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size = 0.015)

corners = np.array([
        [ -0.091687413867212741, -0.14071210477866827, 0.0 ],
        [ 0.030980770065893004, -0.14071210477866827, 0.0 ],
        [ 0.030980770065893004, -0.044064443478879611, 0.0 ],
        [ -0.091687413867212741, -0.044064443478879611, 0.0 ]
    ])

bounding_polygon = corners.astype("float64")

vol = o3d.visualization.SelectionPolygonVolume()
vol.orthogonal_axis = "Z"
vol.axis_max = 0.81700000000000017
vol.axis_min = -2.8580000000000001
vol.bounding_polygon = o3d.utility.Vector3dVector(bounding_polygon)

直到这一行，一切看起来都很好，但是当我试图使用这个多边形卷用这个函数裁剪我的加载点云时，我总是会收到一个错误。

cropped_pcd = vol.crop_point_cloud([downpcd])

这是我得到的错误：

Traceback (most recent call last):
  File "c:\Users\Privat\Desktop\User\PCD\CropPCDByCoordinates.py", line 42, in <module>
    cropped_pcd = vol.crop_point_cloud([downpcd])
TypeError: crop_point_cloud(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (self: open3d.cpu.pybind.visualization.SelectionPolygonVolume, input: open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud) -> open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud

Invoked with: SelectionPolygonVolume, access its members:
orthogonal_axis, bounding_polygon, axis_min, axis_max, [PointCloud with 364980 points.]

当我使用具有相同信息的*.json文件时，一切正常工作，但我希望在不加载*.json文件的情况下对其进行裁剪。

这是我从以下地方获得信息的*.json文件：

{
    "axis_max" : 0.81700000000000017,
    "axis_min" : -2.8580000000000001,
    "bounding_polygon" : 
    [
        [ -0.091687413867212741, -0.14071210477866827, 0.0 ],
        [ 0.030980770065893004, -0.14071210477866827, 0.0 ],
        [ 0.030980770065893004, -0.044064443478879611, 0.0 ],
        [ -0.091687413867212741, -0.044064443478879611, 0.0 ]
    ],
    "class_name" : "SelectionPolygonVolume",
    "orthogonal_axis" : "Z",
    "version_major" : 1,
    "version_minor" : 0

}

如有任何建议和/或解释如何避免此错误，将不胜感激。谢谢。

我在Windows 10上使用代码中的Python3.9。

open3d

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/70449880

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